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1.
针对复杂动态环境下无人飞行器的动态障碍规避问题,基于合理假设建立了无人飞行器和动态障碍的运动学模型,并综合考虑无人飞行器飞行过程中的终端约束、控制输入约束、安全避障约束等,以能量最少为性能指标构建动态避障问题数学描述。之后,针对终端约束和控制输入约束,依据优化模型预测静态规划算法(OMPSP)生成初始轨迹;针对动态避障问题的不等式约束,引入松弛变量并结合滑模变结构控制方法设计松弛变量动力学,实现对一个、多个或同时多个动态障碍的安全规避;最后,依据有限时间微分动态规划(RHDDP)算法进行轨迹优化,获得满足上述各种约束并能规避动态障碍的近似最优轨迹。 相似文献
2.
Yi Wei Qingjun Li Fangnuan Xu 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2021,67(1):393-400
A new orbit-attitude-vibration coupled dynamic model of the tethered solar power satellite (Tethered SPS) is established based on absolute nodal coordinate formulation. The Hamilton’s equation of the system is derived by introducing generalized momentum through Legendre transformation. The correctness of the proposed model is verified by an example. The dynamic characteristics of the Tethered SPS are studied using the symplectic Runge-Kutta method. Simulation results show that the orbital radius and the total energy of the system are well preserved. The attitude of the system is unstable when the mass of the bus system is small. However, the attitude stability is dependent on some other parameters of the system, which requires further studies. It is also found that the average tether force/deformation can be roughly estimated by simplifying the solar panel as a particle. The proposed model can be used to study the orbit-attitude-vibration coupled dynamics and control problems. 相似文献
3.
4.
针对一类非线性动力学系统,本文推导出二次型性能指标下的微分对策解,由此得到一组含有非线性因素的最环风模型,这一模型特别适用于研究作空间机动飞行的飞机受外界环境扰动的灵敏性问题。最后考察了这一变化风场对飞机突防航迹非线性解耦跟踪的影响。 相似文献
5.
介绍一种高压快开阀装置。它可产生370MPa上升时间小于20μs的阶跃压力,用于对高压传感器进行动态校准。 相似文献
6.
运用理论分析方法和实测试验方法,探讨了梁在塑性动态断裂过程中,其塑性铰转动因子的变化规律,提出了断裂过程中塑性铰几何转动因子的概念及其确定方法,并以3点弯曲梁理论分析解为例,计算了梁在塑性动态断裂过程中,其塑性铰转动因子的变化规律。该计算结果与3点弯曲梁动态断理解实验实测相一致。理论分析进一步明确了梁的塑性铰转动因子具有几何与物理两种不同的本质含意,并可直接用于修正梁的塑性动态断裂的理论分析解。 相似文献
7.
应用奇异摄动法分析横侧小扰动运动的动稳定性问题,将四阶问题分解为小根、大根和复根模态,它对应于经典理论中的螺旋、滚转和荷兰滚模态,并给出了动态反应过程的解。 相似文献
8.
本文介绍用 Visual FoxPro的定时器。标签、按钮等控件和控件的属性、方法、事件等在界面上设计动态字幕、动态按钮等若干动态效果的方法。 相似文献
9.
减少特征向量导数计算空间与时间的探索 总被引:1,自引:0,他引:1
从几种不同途径初步探索了减少大型结构特征向量导数计算的时间以及对计算机内存空间的信赖,从而发现了各个不同途径中存在的问题,并指出了解决这些问题的方向。 相似文献
10.
本文结合专为哈尔滨制氧机厂开发的实用型CAPP系统,对CAPP系统的研制进行了探索性的研究,该系统以Windows作为开发平台,在基于零件特征造型建模的基础上,运用面向对象编程技术完成了一个交互式信息输入子系统,实现了回转体零件CAPP系统的信息输入,这里主要介绍零件特征信息模型的建立与特征信息的数据结构。 相似文献