多臂空间机器人的视觉伺服与协调控制

针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务，首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型，采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型；其次，研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法，并引入零反作用机动，消除机械臂运动对平台姿态的扰动；再次，在不使用零反作用机动功能时，分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器，在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后，开发了基于Matlab的仿真软件MASS（多臂空间机器人仿真），仿真结果校验了上述方法的有效性。     

移动机器人铣削制孔系统基准检测

结合航空大部件的数字化对接装配需求,设计了一套用于对接面铣削制孔的移动机器人加工系统,并提出具体的加工工艺流程。研究了基于激光轮廓扫描仪的大量散乱点云数据的预处理算法,提出基于栅格法和迭代拟合法的对接面特征提取算法。针对移动机器人加工系统在大场景下的高精度定位问题,提出基于扫描线法和最小二乘法原理的对接基准孔坐标找正算法。通过产品的加工实验验证,对接面铣削和制孔精度满足系统要求的各项技术指标,证明了本文提出的移动机器人铣削制孔系统的装配对接面加工方法能够精确地完成大部件数字化装配任务,对提高装配质量和效率具有重要意义。     

Teradata数据仓库在航空运输业的解决方案

在先进国家，航空市场已经完全开放，市场竞争异常激烈。利用数据仓库技术了解航空公司的业务经营状况，提高管理水平和增加业务收入，是被验证过的有效技术手段。在数据仓库的基础上进行各种面向主题的应用，如订票分析、航班规划、市场推广活动、常旅客计划、客户关系管理、飞机零备件的维护管理、收益预测和分析等各种决策支持应用系统，在国际航空市场上居领先地位的航空公司都已付诸实施。 纵观国外民航业的发展历程可以发现，每一个居领先地位的国外航空公司都是用最先进的技术手段对其基础生产数据加以最充分的利用，以达到加速信息…     

多臂协调操作自由飞行空间机器人的位置和内力混合控制

基于多臂自由飞行空间机器人多臂协调操使负载沿着期望的轨迹运动并且控制负载所受的内力为目的，在多臂自由飞行空间机器人系统协调操作的动力学方程基础上，推导了各个机械臂协调操作负载按期望轨迹运动时各个机械臂关节的驱动力矩的计算方法；给出了作用在负载的内力的定义，根据关节力矩计算方法和PID反馈控制原理，建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作负载时的位置和内力的控制算法；讨论了所提出的控制算法的稳定性问题，得到了负载的位置误差和内力误差的约束条件。通过仿真实验证明该控制算法能够使负载的实际位姿和内力收敛到期望的轨迹和内力。     

浅谈如何以内部审计工作促进企业管理水平的提高

本文从内部审计的职能、作用入手,在强调审计监督职能的基础上,突出内部审计工作对企业经营管理的服务职能,试图建立以内部审计管理为核心的企业管理模式,促进企业管理水平的提高。     

新航为乘客带来全新飞行体验

作为世界主要航空公司之一,新航通过创新性产品服务,使用运营机龄年轻、技术先进的机队,为乘客提供最佳的飞行体验。公司计划接收的波音777-300ER(延程型)和空客A380两种新型飞机,其客舱设计理念是心系乘客、服务乘客,从客舱布局、舒适性、客舱照明和服务功效等方面来满足乘客和客户不断增长的要求。     

全球战略服务至上——本刊主编刘柱与德马吉公司中国区总裁汉诺先生对话

自1992年德马吉进入中国以来,"德马吉中国"已经成为中国机床市场上出现率和关注度极高的企业品牌之一,2007年德马吉中国的机床生产能力达到600台(套),预计2008年将突破900台(套).德马吉的飞速发展不仅仅因为他们生产了一流的产品,更因为他们可以为客户提供完善的售后服务.近日,本刊主编刘柱先生专程采访了德马吉中国区总裁汉诺先生,并就公司发展、售后服务以及公司与航空企业合作等问题进行了深入探讨.     

浅谈新时期内的飞管矛盾

随着中国民航飞速发展，飞管矛盾日益突出。本文分别从空管体制、个人认知、规章程序等方面分析飞管矛盾产生的原因及解决方法，以便促进飞管携手共创美好蓝天。