民机襟、缝翼滚轮滑轨机构接触应力分析

襟、缝翼运动机构是飞机上重要的增升机构,如果其出现故障,将可能影响到飞机的安全起降,造成飞行事故。本文利用MZ-4018滚动轴承滑轨摩擦磨损试验机平台建立了滚轮滑轨的有限元模型,分析了在垂直载荷作用下模型的变形及应力场分布情况。经过与Hertz理论计算结果进行比较,验证了有限元分析的可行性,为后续研究的进行创造了条件。     

面向复杂曲面的爬壁机器人机构及运动学分析

针对表面附有轨道的复杂曲面,提出了一种能够沿轨道移动的爬壁机器人机构.由于环境约束的复杂性,提出了功能分离的模块化机构设计思想,将机器人的功能划分为攀爬及姿态调整和沿轨道移动两种功能,并相应地设计了两套运动机构.四足爬行机构实现机器人的攀爬及姿态调整功能;轮轨机构完成沿轨道快速移动功能.对抓持与姿态调整运动进行了详细分析,并以球形曲面为例,得出相关关节控制变量的解析表达式.定性地分析了机构在其它曲面下,相关关节的变化形式.理论分析及设计实例表明机构对布有轨道的复杂曲面具有较好的适应性.