弱引力下小行星动量驱动机器人的可控跳跃行为

以小行星表面着陆探测为背景,提出一种动量驱动机器人(MoRo)以满足弱引力复杂环境下的探测需求。该机器人利用弱引力环境下的摩擦和碰撞特性,通过主动辨识环境参数,规划和控制动量轮以产生期望的驱动力矩,完成可控性跳跃及腾空后的稳定拍照等任务。首先,基于MoRo的动量轮刹车机构特性,分析了MoRo在弱引力环境下的跳跃机理并对其跳跃方式进行了规划;接着考虑动量轮驱动机构三闭环伺服系统的非线性特性,基于Herze碰撞模型和Karnopp摩擦模型建立了MoRo在小行星表面的跳跃行为动力学模型;其次,使用机器学习算法建立环境参数和MoRo运动的函数关系,并基于环境参数规划动量轮转速实现跳跃距离和腾空高度的可控。最后,通过数值仿真校验了MoRo跳跃规划方法和控制方法的可行性。     

高精度伺服系统基于Fuzzy决策的专家变模态控制

本文简要回顾了具有双积分模型的电流驱动直流机电伺服系统的传统设计方法，设计了基于Ｆｕｚｚｙ决策的专家变模态控制器。该控制器积累了伺服系统设计的一些经验，具有一定的“社会智能”，可以在系统运行的不同阶段自发地选用合适的控制律，组合简单的控制方法实现高品质控制。体现了将控制任务分解成子任务分阶段完成的思想。实例仿真及实验结果说明了该方法的有效性     

旅游信息

千年古刹今昔再现蓉城大慈寺恢复开放，云南“2004中国昆明国际化旅游节”隆重开幕，广西与越南签订旅游合作协议，背包徒步旅行的福音：腿部也有了专用护理品     

民航空中警察航空体能现状与解决策略

航空保安的主要任务是维护飞行中的民用航空器内的秩序，防范和制止劫机、炸机和其他对民用航空器的非法干扰行为，保护民用航空器及其所载物和财产的安全。航空保安关系到人民群众生命财产安全，关系到社会政治稳定和经济发展，是民航工作的重中之重。“9．11”恐怖袭击让全世界各国政府和国际性航空组织都感受到必须迅速加强航空保安。近年来，随着国家矛盾、地区冲突、民族、宗教敌对状况的加剧，     

阿斯特里姆公司2012年开始亚轨道旅游飞行

欧洲航天公司EADS阿斯特里姆公司准备在2012年利用其拟议中的喷气式航天飞机开始进行亚轨道太空旅游飞行。喷气机上     

立足本土是生存发展之基

2004年7月27日,题名为“远见论坛”的首届东亚地区CRS行业盛会在北京举行,本次会议由目前运营着我国最大的航空旅游电子分销系统的中国航空信息股份有限公司发起,邀请了日本AXESS、INFNI和韩国TOPAS公司等东亚CRS同行共同参与,这三家公司在其本国都是第一或第二大的CRS运营商。据中国航信有关负责人介绍,中国航信此次携手东亚地区其他三家CRS服务商共同创办论坛,意在“加强四方战略沟通、共同发展,为今后更紧密型合作奠定基础。”因为通过多年频繁的业务和人员互访,四家CRS都认识到在股东结构、商务模式、业务规模等诸多方面,互…     

蒂托开太空旅游先河

莫斯科时间２００１年５月６日９时４１分，载有世界上第一位太空游客蒂托的俄罗斯联盟号飞船返回舱安全而准确地降落在洒满明媚春光的哈萨克斯坦中部草原。这意味着对于普通地球公民来说，“九天揽月，上天摘星”将不再是虚无缥渺的神话。蒂托在花甲之年圆了自己４０年的太空梦，标志着人类太空飞行史上一个新时代的来临。然而，与大多数创造航天纪录的人不同，他在飞天之路上要征服的不仅仅是生理和技术上的难关；迎接他的也并不全是鲜花和掌声。　　　　　飞天梦想 蒂托１９４０年８月８日出生于美国纽约，父亲是印刷工，母亲是裁缝。他…