基于轨迹规划的自由漂浮空间机器人抓取运动物体的研究

针对空间机器人非完整性和冗余性，对笛卡空间下的轨迹规划问题进行了研究。在此基础上，分析了空间机器人抓取运动物体的策略，提出了基于轨迹规划的空间机器人路径规划方法，并以三自由度空间机器人为例，对空间机器人抓取运动目标体的问题进行了研究，该方法是开环控制方法，但由于在进行轨迹跟踪过程中，误差不累积，得到的实际曲线与理论曲线相近，误差达到了规定的范围。     

基于压电陶瓷驱动的六自由度空间光学拼接系统

由于加工工艺的限制,大口径空间光学系统通常由多个子镜拼接而成。为了保证系统的成像质量,每个子镜都需要在毫米级范围内实现微米级精度的运动调节。提出了一种串并混联的、由压电陶瓷（PZT）驱动的六轴高精度定位系统。与常见的Steward平台相比,该方案具有结构紧凑、运动学简单等特点。为了同时实现大行程和高分辨率,采用桥式放大器对PZT行程进行放大,采用柔性铰链消除运动过程中的摩擦和间隙,分析了放大器在两种外部负载下的性能,并根据实际应用情况对放大器进行了设计。此外,还发现了在执行机构的输出端必须使用位移传感器,以消除柔性机构中常见的输入耦合现象。设计的可行性通过有限元分析和实验研究进行了验证。     

基于ARQ期望吞吐率最大化的蓝牙ACL数据分组选择算法

不同的物理信道条件下,不同蓝牙分组传输会有不同的性能,因此需要根据链路状态选择适宜分组进行数据传输.基于最近分组传输历史记录,提出一个使得蓝牙异步无链接ACL通信链路上ARQ协议期望吞吐率最大来选择适宜分组进行数据传输的算法.仿真结果显示只需用很短的历史观察记录就口I获得很好的算法性能.此外,在一个差错率高的环境中,适宜选择DM分组传输以保证数据的可靠传输,反之,则适宜选择DH分组传输以提高数据传输速率.