| 基于轨迹规划的自由漂浮空间机器人抓取运动物体的研究 |
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| 引用本文： | 赵晓东,王树国,严艳军,孙立宁.基于轨迹规划的自由漂浮空间机器人抓取运动物体的研究[J].宇航学报,2002,23(3):48-51. |
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| 作者姓名： | 赵晓东 王树国 严艳军 孙立宁 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学机电控制及自动化系,机器人研究所,哈尔滨,150001
2. 哈尔滨工业大学自动控制系,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 (69685 0 0 6)资助项目 |
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| 摘 要： | 针对空间机器人非完整性和冗余性，对笛卡空间下的轨迹规划问题进行了研究。在此基础上，分析了空间机器人抓取运动物体的策略，提出了基于轨迹规划的空间机器人路径规划方法，并以三自由度空间机器人为例，对空间机器人抓取运动目标体的问题进行了研究，该方法是开环控制方法，但由于在进行轨迹跟踪过程中，误差不累积，得到的实际曲线与理论曲线相近，误差达到了规定的范围。
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| 关 键 词： | 空间机器人 轨迹规划 路径规划 非完整控制 仿真 运动目标抓取活动 |
| 文章编号： | 1000-1328(2002)03-0048-04 |
| 修稿时间： | 2001年8月7日 |
Algorithm of capturing at a moving body for a free-floating space manipulator based on trajectory planning |
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| ZHAO Xiao dong ,WANG Shu guo,YAN Yan jun ,SUN Li ning.Algorithm of capturing at a moving body for a free-floating space manipulator based on trajectory planning[J].Journal of Astronautics,2002,23(3):48-51. |
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| Authors: | ZHAO Xiao dong WANG Shu guo YAN Yan jun SUN Li ning |
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| Institution: | ZHAO Xiao dong 1,WANG Shu guo,YAN Yan jun 2,SUN Li ning |
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| Abstract: | According to the nonholonomy and redundancy of a free floating space robot,we made a further research on trajectory planning under Descartes coordinate frame.Furthermore,we made an analysis on capturing at a moving target for a space robot,then presented an algorithm to path planning based on trajectory planning.Finally we gave the simulation results of a 3D space robot to realize the mission of capturing at a moving target.Though this method is a kind of open loop control,during the process of trajectory tracing,the errors are not accumulated,the differences between real curves and theory curves are limited in the described scope. |
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| Keywords: | Space robots Trajectory planning Path planning Nonholonomic control Simulation |
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