拟合法轨迹控制及其实现

本文阐述了拟合法轨迹控制的基本原理、方法及应用。提出了在直角坐标系中用多段直线拟合曲线的方法,在极坐标系中用多段阿基米德螺线拟合曲线的方法。并将此方法应用到三自由度球坐标机械手上。实验证明,拟合法轨迹控制的方法是正确可行的。     

航空用400周恒频交流电源系统恒速传动装置的动态性能计算与分析——机械-电-液压非线性复合系统的动态性能研究

本文详细推导了两种恒速传动装置(机械液压差动式及液压差动式)的数学模型——各组件与全系统的结构方块图,拟定了电模拟图,并在DMJ—3A电子模拟计算机上分析了两项主要性能——定载变速特性及定速变载特性。 与实测试验数据相比较,可以认为,文中提出的计算方法,具有较好的精度,达到了定量分析的要求,因而可供今后恒装性能设计参考。 本文针对具体研制产品,分析了结构参数对性能的影响,提出了分析意见。 文中所讨论的组件——油泵、液动机、滑阀、离心配重转速调节器,伺服作动筒等——的数学模型,具有普遍性。因此,本文提出的分析方法可进一步推广应用于其它机—电—液非线性复合系统。