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小卫星的鲁棒自适应姿态控制 总被引:2,自引:2,他引:2
对于中低轨道的小卫星而言,设计能克服参数不确定性及非参数不确定性影响的鲁棒自适应控制器具有重要的工程意义和理论价值。考虑存在参数不确定性及非参数不确定性,分析了小卫星的姿态动力学及运动学方程,设计出了一种鲁棒自适应控制器,证明了该控制器可以保证控制系统全局一致最终有界稳定。仿真结果验证了该控制器的有效性。 相似文献
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王景晛 《中国民航学院学报》2005,23(Z1):248-249
学生之所以不诚实守信,首先是存在逃避惩罚、躲避责任、谋求私利的不良动机;同时,社会、学校相应的约束、惩罚措施也不力;第二,共情能力较差,往往表现得自私、武断;第三,没有较强的是非观念,即没有正确的"是"非"标准;第四,缺乏社会责任感.因此,开展学生诚信教育必须注重以下几个方面帮助学生形成正确的是非标准,培养学生的社会责任感,提高学生的共情能力,以及加强缺乏诚信品质的学生的教育和管理. 相似文献
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分析了小卫星的姿态动力学及运动学方程;利用姿态动力学方程为一动力学参数矢量的线性函数这一事实,考虑存在参数不确定性,提出了一种自适应控制方法;证明了这种方法可以保证控制系统全局渐近稳定。仿真结果验证了该方法的有效性。 相似文献
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空间机器人的目标捕获自适应控制 总被引:1,自引:0,他引:1
首先推导了基座姿态受控空间机器人系统运动学关系,得到了广义雅可比矩阵。根据目标的运动来规划机械臂末端在惯性空间的期望轨迹。对机器人动力学和运动学关系式进行线性参数比,分别对动力学待估参数和运动学待估参数设计在线修正律,在关节空间采用自适应控制。对于存在动力学参数不确知的机器人系统,算法保证了系统的渐近稳定,在成目标捕获任务的同时,控制基座姿态保持在期望范围之内。以平面两关节空间机器人系统为对象进行了仿真,结果表明了算法的可行性和有效性。 相似文献
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聚硫密封剂在航空煤油中的老化机理 总被引:4,自引:0,他引:4
针对聚硫密封剂在航空煤油中的严重老化,通过性能检测、化学分析和仪器分析等手段,研究聚硫密封剂在航空煤油中的老化行为特点,航空煤油在高温空气中的化学变化以及该变化对聚硫密封剂的影响.分析导致聚硫密封剂在航空煤油中严重老化的因素和机理.研究结果表明,聚硫密封剂在航空煤油中老化后强度与弹性都大幅下降,失重明显,这是热与氧共同作用的结果.具体过程是航空煤油首先在高温下被空气中的氧氧化,产生大量的过氧化物,且高温下航空煤油可以溶胀聚硫密封剂,使其吸氧速率大大提高,从而使降解与交联交织进行的热氧老化程度加剧. 相似文献
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双臂空间机器人利用内部地部运动的姿态控制 总被引:1,自引:0,他引:1
本文对双臂自由漂浮空间机器人系统的姿态控制问题进行了研究,推导出了系统的运动学模型,证明了系统具有非完整的力学结构,并且提出了一种利用内部运动的机器人本体姿态控制算法。该算法可使机器人本体的姿态在机械臂完成任务的过程中保持不变或变化最小,仿真结果验证了算法的有铲性。 相似文献
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自由飞行空间机器人的运动学建模研究 总被引:2,自引:1,他引:1
空间机器人将在未来的空间项目中发挥重要的作用。但在空间环境中,由于缺乏一个固定的基座,机械臂的运动会对机器人本体的位置和姿态产生扰动,其运动学将变得很复杂。为建立自由飞行空间机器人的运动学模型,通常是将系统的动量表达为某个预先选定连杆的速度的函数,进而得到具有广义雅可比矩阵形式的运动学模型。这种方法的缺点是系统的动量无法以通用表达式描述,并且对如何最优选取连杆也缺乏必要的说明和讨论。本文对此进行了研究,得到了自由飞行空间机器人系统动量的通用表达式;通过选取相应的连杆,得到了具有广义雅可比矩阵形式的运动学模型;也分析和讨论了连杆优选问题。 相似文献