一种腿臂融合四足机器人设计与分析

设计了一种腿臂融合的四足机器人,其具有腿臂功能复用的分支,不仅可以实现行走,还可以进行操作。对该机器人的行走模式和操作模式进行了研究,首先,建立了机器人单腿运动学模型,推导出机身整体的逆运动学;其次,对腿臂功能复用分支的5自由度操作臂模型进行了运动学分析,提出了欠自由度操作臂保证末端位置和末端姿态2种情况下的逆运动学最优求解方法,并分别给出了位置或姿态偏差;然后,建立了支撑面、支撑腿、本体、操作臂所组成的串并混联机构的运动学模型,利用本体位移补偿操作臂末端位置偏差,从而实现操作臂末端精确操作;最后,对机器人本体、操作臂以及串并混联机构的工作空间进行了仿真,并利用实验验证了该机器人腿行走和臂操作的功能。     

基于多层多级天际线选择方法的威胁评估

传统的威胁评估均采用加权求和方法，最终得到的单一威胁度序列缺少各目标特征，且权值设定过程复杂。在天际线选择理论的基础上，提出了多级天际线选择方法，结合多层次威胁评估建模思想，建立了基于多层多级天际线选择方法的威胁评估模型，有效消除了权值设定过程中个人喜好等因素的干扰，并将每个目标在各评价维度上的属性特征呈现出来。仿真实验结果表明，获得的威胁评估结果全面直观，为指挥员依据不同情况进行后续决策提供了重要依据。     

基于RBF神经网络的航空发动机故障诊断研究

采用改进算法优化了径向基函数(RBF)网络.针对航空发动机工作条件和结构的复杂性,提出了用RBF网络进行故障诊断的方法,构建了基于RBF网络的多参数航空发动机故障智能诊断模型,并对典型发动机故障进行了诊断.结果表明,RBF网络具有优秀的故障学习能力,采用它进行航空发动机故障诊断是行之有效的,具有较好的应用前景.     

卫星伪距多路径时空建模研究

目前,多路径误差是制约GPS技术向更高精度发展的主要误差源。为了减小静态观测环境下的多路径误差,基于多路径误差周期重复性的特点,提出了一种自适应噪声分析结合经验模态分解的方法处理原始数据,采用多项式拟合构建了函数模型,并利用该函数模型对相邻天的观测数据进行处理。实验结果表明,利用所提方法对观测数据进行处理,可有效减小多路径效应误差,并且可以在一定程度上改正坐标序列中包含的多路径误差,多路径误差的削弱程度可达35%以上,有效提升了GPS定位数据的准确度。