基于可靠性分析的最优冗余配置数量确定方法

针对基于传感器级冗余的捷联惯性导航系统中陀螺仪的冗余配置问题,设计了一种确定最优冗余配置陀螺仪数量的方法,综合考虑了系统的可靠性和成本代价.在各陀螺仪故障的发生为相互独立的前提下,以可靠性函数为工具,提出了确定最优冗余配置数量的性能指标.以该性能指标为依据,分析了斜置冗余配置的陀螺仪数量改变时该指标值的变化情况.结果表明:确定最优冗余配置数量的性能指标的值最大时,所对应的最优斜置冗余配置陀螺仪数量为6.     

一种改进余度捷联惯导系统最优奇偶矢量故障容错算法

针对余度捷联惯导系统故障检测方法对小故障和渐变型故障检测率低的问题,提出了利用对特定传感器敏感的最优奇偶矢量来构造最小二乘加权矩阵的算法。该算法利用最优奇偶矢量产生奇偶残差来反映特定传感器对待测状态量测的准确程度,通过该残差确定最小二乘加权阵,进而再辅助最优奇偶矢量进行故障检测,达到对小故障和渐变型故障的容错。仿真结果表明本方法能够有效提高待测状态的估计精度,具有一定的工程参考价值。     

基于RT-LAB的组合导航仿真平台设计

设计了一种基于RT-LAB的SINS/GPS/CNS（Strapdown Inertial Navigation System/Global Positioning System/Celestial Navigation System）组合导航系统仿真平台方案,建立具有故障检测、隔离和系统重构能力的基于联邦卡尔曼滤波器的姿态、位置、速度组合导航系统方案和结构.将SINS与GPS的位置之差和速度之差作为SINS/GPS子滤波器的观测量,通过CNS给出的载体惯性姿态信息获得SINS的姿态误差角测量信息.仿真结果表明,该系统方案具有较强的容错性能、较高的导航精度和很强的实时性能,为组合导航技术的研究提供了有益的参考.     

基于惯性辅助的GPS相对定位算法

针对GPS信号易受干扰遮挡以及利用载波相位差分进行相对定位时整周模糊度浮点解精度差、搜索空间大的不足,提出INS辅助的GPS相对定位算法.首先采用INS/GPS深组合方式,实现伪距、伪距率的滤波平滑;然后利用校正后的惯性信息、伪距、载波相位集中滤波得到高精度的浮点解和协方差阵;最后利用LAMBDA算法得到模糊度固定解和相对位置信息.文中使用GPS实测数据和仿真惯导数据进行相对定位试验,结果表明在GPS信号受到短时遮挡时,有惯性辅助和没有惯性辅助相比,东北天3个方向的平均误差分别下降66.45％、82.32％、85.66％;且该算法可改善模糊度指标,压缩整周模糊度搜索空间,提升整周模糊度求解效率.     

惯性导航技术的未来发展

科学的发现不断催生出各种导航方式。而现代导航方式则始终伴随着系统完好性。连续性、可用性和精确性进行综合，平衡与抉择。惯陛导航系统以其完全的自主性、极高的连续性和可用性以及全导航参数输出等突出优点，一直备受军事应用的关注，并进入了人们的日常生活，是现代导航不可或缺的方式之一。本文以惯性导航领域新技术的应用为主线，探讨了惯性导航技术未来的发展趋势。