基于里程计和超声波群多传感器融合机器人定位导航方法

针对机器人定位问题,给出了采用里程计和采用超声波的定位方法。里程计的定位方法不可避免会产生累计误差,无法长时间使用,而基于超声波的定位方法没有累计误差,但定位周期较长,实时性不够好。因此,综合两种定位方法的特点,通过融合两种传感器的数据,改善定位精度,缩短定位周期。     

内外分区空间统一精度场建立方法研究

针对内外分区空间内结构和设备安装的数字化测量需求,研究内外参考点之间的关联技术,构建与外测量精度场相统一的内测量精度场。对于内外空间不同的开口数,利用多测点定位法、二测点和水平仪单站位定位法、二测点和水平仪双站位定位法等方法建立内精度场,实现与外精度场的统一。以某型设备为例进行试验表明,利用内外精度场测量同一检测点进行比较,测量的最大不一致误差为0.14 mm,证明构建模式可行、简单、可靠。     

带先进桨尖的模型旋翼悬停噪声计算与试验

为进行旋翼噪声水平对比，在全消声室开展了3副不同下反角桨尖模型旋翼噪声试验研究，完成了悬停状态下不同总距和不同观测点上的噪声测量试验，获得了多组噪声数据。数值计算方面，以RANS方程为主控方程求解旋翼流场气动信息，在获取精确声源信息的基础上，基于FW-H方程进行噪声计算和分析。在相同的状态下，计算结果与试验结果显示出较好的一致性，表明了本文数值方法的准确性。最后，根据试验结果，对比分析了不同下反角桨尖对旋翼气动 噪声特性的影响规律。     

基于SOC的多轴稳定系统回路控制

围绕基于多通道信号处理与控制SOC芯片实现惯性平台系统典型控制回路,进行了设计方法、流程及最终实现结果的阐述.首先,依据平台系统的要求制定系统工作流程;之后根据硬件资源进行各工作流程的分配和调整;再进行数据采集处理、算法实现、过程数据处理、PWM输出处理、其他输出量处理;最终通过功率级将电信号传输给平台上的执行元件,实现平台系统四条典型控制回路.此方法能够适应多种算法和系统需求,可实现自主化、小型化,且功耗小、可靠性高.     

基于多抽样率结构的变带宽滤波器设计方法研究

文章分析了变带宽滤波器设计资源消耗的影响因素,简要介绍了抽样率变换技术;通过一个设计实例的Systemview建模和仿真分析,结果表明,采用基于多抽样率的实现结构,可以明显降低设计的资源消耗。     

第6讲 人的可靠性工程的应用和发展趋势

人的可靠性工程是一门年轻的学科,它具有涉及面广、内容多等特点。最初,人因工程的应用只限于诸如军事系统等特定的重要领域内。如今,这门学科的作用已经遍及许多领域,它的应用呈日益增长的趋势。分别表现在:     

一种基于事件序列的故障树最小割集算法

在系统分析故障树最小割集各种求解算法的基础上，提出了一种故障树事件序列的数据结构，并针对该数据结构，设计了一种高效的故障树最小割集求解算法，并对其替换子算法、复制子算法和消减子算法进行了形式化描述。算法可有效降低最小割集生成中的“组合爆炸”问题，实验结果表明算法具有较好的计算性能。     

火焰炉炉膛内辐射热交换计算中的几个问题

火焰炉炉膛内的辐射热交换机构是很复杂的,如果想用普通的多次吸收和反射法来计算炉内的传热量,一般说来是比较困难的。这里,作者利用幅射能被吸收的整个过程,加以适当分批后——所谓分批计算法,就能使多次吸收和反射法的计算手续大大简化,并使整个过程可以用图案简单而又清楚地表示出来。这对深入认识幅射热交换机构是有好处的。 本文利用分批计算法研究了下述问题: 1.由幅射热交换机构出发,阐明了绝对黑体模型的原理; 2.十分简便地导出了众所周知的火焰炉炉膛内的幅射热交换公式——H.Schwiedessen公式和公式。 最后,从理论上重新探讨了炉墙在炉膛内的传热过程中所起的中间传热介质作用,并提出了新的计算公式。     

TDICCD相机像质综合评价研究

基于对影响航天相机成像质量诸多因素的综合考虑，文章试图从一个新的角度提出用MTF与SNR的乘积大于或等于9来综合评价航天相机成像性能的方法，为研制轻型航天相机提供参考。     

CNC数控系统控制软件

本文分析了数控机床控制系统,由硬件NC(Numerical Contro1)向CNC(ComputerNumerical Control)转变时进给速度下降的问题,阐述了解决此问题的一种方法——二次插补方法。指出CNC数控系统是个多重中断系统,论述了将数控的工作按其重要的程度、实时性的高低,安排在不同的优先级,使整个系统协调工作的思想。