半结构系统

线性结构系统,即(A,B,C)的元或为不变的零元或为可独立取值的未定元表示的系统,近些年来有了一定的进展。其研究内容主要是系统的结构性质,如可达性,结构可控性,结构固定模等。本文引入半结构系统,使结构系统与给定系统都是其特例,而且有些反馈阵待定的线性系统也是半结构系统。本文讨论了半结构系统的若干基本性质,包括可全稳性(极点可任置性),反馈控制等。 结构系统的研究在于更深入地揭示系统的潜在性质与功能,无疑是有意义的,相信将会得到深入研究。     

关于大系统的结构、稳定性与镇定问题

本文首先研究了大规模系统的结构,指出可将大系统分解成多层结构,每一层均是“最小强相联”子系统组成的,只有最高层是“简相联”子系统组成的。然后引入子系统本身的“稳定性强度”和子系统间的“联接性强度”的概念,多层结构使得大系统的稳定性条件有相同的类型,形式简单而且有明显的物理概念。最后讨论了用局部反馈对大系统进行镇定的问题,多层结构及稳定性强度与联接性强度概念,使镇定方案简明,且便于讨论引用最少数目的反馈问题。     

柔性空间飞行器的变结构控制

 本文研究了大型柔性结构空间飞行器的控制问题。采用设定模态法,将系统化为常微分方程组所描述的系统。此系统是非线性的,被控运动是绕中心毂体的转动机动运动,并详细的讨论了变结构控制规律的应用。     

考虑传感器动力学的变结构控制

研究了状态不可测系统的变结构控制问题。构造了系统的状态观测器。为了分析系统的抖振,计入了传感器（测量装置）的动力学。在建立了由对象、观测器和传感器组成的系统的动力学方程之后,研究了滑动模态的稳定性及其特性,并用趋近律方法构造出了变结构控制,还给出了关于抖振的又一解释。     

不完全状态信息随机系统的变结构控制

根据完全状态信息下随机系统的变结构控制（ＳＶＳＣ）理论进一步研究不完全状态信息下随机系统的变结构控制问题,得到了变结构控制策略,研究了系统的渐近行为。仿真结果表明所得到的变结构控制策略是有效的。     

“频域最小阶Kx-观测器”的设计

利用受控系统在频域的传递函数矩阵,直接设计频域最小阶Kx-观测器,可以避免状态空间实现这一中间环节,减少研究层次。本文利用多项式向量空间的对偶最小基和多项式矩阵的Popov阶梯形的概念,分析了频域最小阶Kx-观测器的设计问题,做了大量简化,得到一种设计算法,并附有例题说明。层次清楚,方法简便,在工程应用上是可取的。 文中对于频域Kx-观测器的可能最小阶数,也作了一些讨论,得到一些有益的结果。     

非定常线性大系统的稳定性

本文研究了非定常线性大系统。对各子系统中矩阵按测度进行集结,内联接阵则按矩阵的范数进行集结,重新得到了非定常线性系统,作为大系统的集结方程。对这样的集结方程可应用以测度表示的稳定性判据,或者当子系统数目较大时应用多层结构的稳定性判定方法。最后讨论了分散镇定问题。     

非线性大系统在有限域中的鲁棒稳定性

本文研究了含有不确定参数的非线性大系统的稳定性,参数向量受到限制,这种稳定性称为鲁棒(粗壮)稳定性。在状态空间的含原点的有限域中,利用李亚普诺夫函数进行集结线性化,可将大系统化为线性系统,由于集结线性化中出现的任意性,得到的线性系绕不是唯一的。文中阐明了利用图论方法建立起的大系统的多层结构,可以简化稳定性判据,帮助选择局部反馈,以实现大系统的镇定。大系统理论虽然尚在发展初期,但已在很多领域中得到应用,包括航天技术。     

机器人系统跟踪控制的一种新策略

 本文研究了多个机器人完成某物体的跟踪问题。提出了一种“主辅型”控制策略。这种控制策略具有自组织性质,它自动地解决了机器人系统控制的不唯一性、自相矛盾的可能性,保证了各机器人间的合作与谐调。仿真结果表明跟gr误差极小。     

鲁棒干扰解耦问题的进一步结果

本文是文献[1]工作的继续。主要讨论了同时不变子空间的三种特征:即时域特征、频域特征和几何特征。特别对包含在给定子空间H中的最大同时不变子空间给出了新的描述。利用这些结果,文中首先给出了一类离散扰动系统鲁棒干扰解耦问题的充要条件,然后推广到了连续扰动系统,获得了一个Kharitonov型的结果。