基于双GPS接收机的精密定向研究

GPS定位系统除了可以进行定位、测速和授时外 ,还可以利用两个或多个GPS测量值进行方位测量和三轴姿态测量。文章对利用两块GPSOEM板同步接收的载波相位观测量来精密测定方位进行了深入研究。首先利用载波相位的双差观测方程 ;再根据两个天线间距离已知这个条件 ,对方位和俯仰进行二维搜索 ,并采用了模糊度函数作为搜索的判断依据 ;最后根据最小二乘计算出两个天线的基线矢量 ,从而最终计算出精密的方位值和俯仰角。经过大量的试验表明 ,该算法是切实可行的 ,在 5m基线下 ,方位精度达到 0 0 8°,而且定向时间一般只需 1min左右     

直升机MSG-3区域分析方法研究

以某民用直升机MSG-3区域分析为例,阐述和分析了直升机MSG-3区域分析的工作流程、等级系数确定原则、标准区域分析和增强区域分析方法,为今后直升机MSG-3区域分析提供参考.     

面向月面复杂环境的自主导航及跨平台仿真系统的研究

目前,月面复杂场景下的无人车自主导航仍面临巨大挑战,研究面向月面非结构化环境的自主导航方法具有重要意义。。本文提出了一种基于地形约束的非结构化环境下的自主导航方法,采用一种基于八叉树地图的高效路径搜索和轨迹优化算法来生成轨迹,该算法可以有效地避开环境中的各种障碍物,到达指定的目的地。在Gazebo中进行了仿真实验,结果表明所提方法在无地图导航任务中取得了优异的性能。考虑到Gazebo在人机交互方面具有不足,进一步采用Windows中的Unity进行人机交互。在ROS与Windows交互方式上,设计了基于rosserial_serve的TCP连接,并采用Visual Studio解决方案生成Win32控制台应用程序,通过IO流读写本地文件的方式,完成目标点等信息的交互;同时结合PhysX物理引擎与人机交互的方式,提供了再现车辆在月面位姿、设置危险区域与规划路径点的功能,完成了基于Unity的寻路场景重现。     

缺陷检测中的标签噪声形态恢复方法及其应用

为了保证碳纤维材料产品的可靠性，消除各种可能存在的缺陷，有必要采取有效的手段对其质量进行检查。结合图像识别算法的基于X射线无损检测技术被认为是一种快速有效的解决方案。然而，加工材料的表面通常附有包含各种信息的标签，这些标签会在检测中对缺陷的识别造成干扰，甚至被误检为缺陷。主要研究基于图像特征的产品标签噪声恢复方法及其在缺陷检测中的应用，该方法可以有效地消除噪声，而不影响其余的图像信息，从而确保算法正确识别材料中的缺陷。