基于最小约束系统的分布式协作定位研究

5G移动通信系统中,设备到设备的通信方式产生了节点间的信号测量,可用于提升无线定位的覆盖范围和定位精度。提出了一种基于最小约束系统的分布式协作定位方法,该方法首先利用已有算法估计节点参考位置,并据此构建最小约束确定网络的位置及朝向,然后在该约束下极大化由节点间测量引出的似然函数,获得位置估计。理论研究表明,该方法将由节点间测量确定的相对位置拟合到参考位置处,在参考位置等于真实位置时达到最优效果。仿真结果表明,该方法可有效提高定位精度,并具有分布式和可扩展等优点。     

中俄120毫米自行迫榴炮性能对比

在现代战场上，榴弹炮无疑是支援火力的主力。而迫击炮以弹道弯曲，重量轻，射速快的优点、在山地作战，空降作战，城市巷战等场合发挥着重要作用。可以为步兵提供最及时的火力动摇。把两者结合起来，就形成了迫榴炮。过去，只有苏联大力发展迫榴炮，推出过2B16，2S9，2S23，2S31等经典产品。中国北方工业公司近年来也研制了新型轮式120毫米自行迫榴炮，我们在此把它和世界上现役的典型同类产品-俄罗斯2S23式120毫米自行迫榴炮作一个比较。[编者按]