外婆腌制的咸鸭蛋

正我的外婆,老郭,生于2 0世纪3 0年代,"老郭"这个称呼起初是源于小辈们对外婆的爱戴,时间长了,"老郭老郭"更像是一声挂在嘴边的昵称。从老郭家回来又顺道搬回了一坛刚刚成熟的咸鸭蛋,母亲直到将坛子安然无恙地放回家里的储藏柜,这才松了一口气。我在一旁看着母亲腾出一个地方又悉心擦拭了一遍坛身,俯身挪动,小心翼翼。     

力矩输出能力最优化混合执行机构操纵律设计

当航天器执行高动态敏捷机动或者姿态动态跟踪控制等任务时，常使用控制力矩陀螺（control moment gyroscope，简称CMG）和飞轮（reaction wheel，简称RW）构成的混合执行机构来提供大力矩。提出了基于力矩输出能力最优化的混合执行机构操纵律，从几何角度出发，给出了力矩输出能力最优的CMG框架角速度和RW角加速度，通过引入参数，并讨论参数的设置的最优，使得框架转速误差和输出力矩误差的混合二次型达到最小，保证了混合执行机构在输出力矩误差最小的情况下，力矩输出能力最优。以金字塔构型的CMG集群和正交的RW集群构成的混合执行机构为例，对基于力矩输出能力最优化的混合执行机构操纵律进行合理化分析，证明了引入参数的作用，并且证明了混合执行机构不存在CMG奇异情况。仿真结果表明，基于力矩输出能力最优化的混合执行机构操纵律解决了CMG奇异的问题并使得RW不陷入饱和，输出力矩误差较小，输出力矩能力强，能够应用于航天器大角度机动任务。