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航天
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1
1.
基于轨迹规划的自由漂浮空间机器人抓取运动物体的研究
总被引:6,自引:2,他引:6
赵晓东
王树国
严艳军
孙立宁
《宇航学报》
2002,23(3):48-51
针对空间机器人非完整性和冗余性,对笛卡空间下的轨迹规划问题进行了研究。在此基础上,分析了空间机器人抓取运动物体的策略,提出了基于轨迹规划的空间机器人路径规划方法,并以三自由度空间机器人为例,对空间机器人抓取运动目标体的问题进行了研究,该方法是开环控制方法,但由于在进行轨迹跟踪过程中,误差不累积,得到的实际曲线与理论曲线相近,误差达到了规定的范围。
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