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程勉 《北京航空航天大学学报》1989,(3):27-32
本文研究当机械臂的终端受有约束时的控制问题,文中应用了动态混合控制方法。其中心内容是给出关于“任务规范投影算子”的概念。利用它首先将机械臂的动态方程解耦为两组方程,它们分别描述了运动与约束反力。在此基础上给出了机械臂的控制律,使闭环系统跟踪期望的速度与约束反力。 相似文献
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本文研究了理想情形下一类机器人适从运动的混合控制。对于一个机械臂手端与刚性环境发生光滑接触的类型,本文给出了一种约束描述,并进行分析。在此基础上,通过将控制变量分成两个分属于相互垂直的子空间的控制:力控制和运动控制,将机械臂动力学方程分裂成两个。一个用于力控制,另一个用于运动控制。从而对混合控制的思想有了更好的理解,使力控制和运动控制的设计能单独分别进行,为寻找混合控制提供了简便途径。 相似文献
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本文是文献[1]工作的继续。主要讨论了同时不变子空间的三种特征:即时域特征、频域特征和几何特征。特别对包含在给定子空间H中的最大同时不变子空间给出了新的描述。利用这些结果,文中首先给出了一类离散扰动系统鲁棒干扰解耦问题的充要条件,然后推广到了连续扰动系统,获得了一个Kharitonov型的结果。 相似文献
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本文研究非线性交结构系统(VSS)的性质。首先,给出了二种变结构控制器的综合方法,其次,以较大的篇幅研究了非线性变结构系统滑动运动的性质,其中包括系统的向量场及其滑动运动的向量场的关系,力学系统的变结构控制的性质以及变结构系统的极点配置等问题。 相似文献
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考虑了当机器人动力学模型中含有未知参数时,机器人适从运动的混合控制器设计问题。对于一个机械臂手端与刚性环境发生光滑接触的约束运动类型,设计出了一个自适应控制器。 相似文献
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程勉 《北京航空航天大学学报》1984,(2)
本文研究Krylov与Bogoliubov所提出的渐近法与多尺度摄动法用于研究似线性系统,求解其振动的问题。文中给出了与Bogoliubov的结果不同的一种关于二自由度似线性系统渐近法解的展开式的一般公式,以及一自由度、二自由度自治系统与非自治系统用多尺度法得出摄动解的一般公式,并证明了在上述情况下两种方法的等价性。 相似文献
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大型柔性结构系统的主要工程背景是带有天线系统或太阳能系统的辐状板的飞行器。本文采用常用的设定模态法,将偏微分方程所描述的无限维系统转化为有限维系统,因而得到用常微分方程所描述的柔性结构的数学模型。文中应用变结构控制,研究了柔性飞行器的单轴机动运动的控制问题,给出了到达规律,并分析了模态测量方法。所给出的到达规律表明:由于有限的到达时间,从而有效地克服了变结构系统常有的振动现象。 相似文献
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本文研究线性大系统动态特性的定性分析。应用分解集结法的基本思想,得到了大系统的特征值均落在复平面左半部的某个扇形域中的条件,满足此条件的大系统渐近稳定,同时过渡过程中不存在频率很高的振荡。 相似文献