多臂协调操作自由飞行空间机器人的位置和内力混合控制

基于多臂自由飞行空间机器人多臂协调操使负载沿着期望的轨迹运动并且控制负载所受的内力为目的，在多臂自由飞行空间机器人系统协调操作的动力学方程基础上，推导了各个机械臂协调操作负载按期望轨迹运动时各个机械臂关节的驱动力矩的计算方法；给出了作用在负载的内力的定义，根据关节力矩计算方法和PID反馈控制原理，建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作负载时的位置和内力的控制算法；讨论了所提出的控制算法的稳定性问题，得到了负载的位置误差和内力误差的约束条件。通过仿真实验证明该控制算法能够使负载的实际位姿和内力收敛到期望的轨迹和内力。     

焊接工艺对不锈钢模拟试件焊接变形的影响

对全尺寸不锈钢精加工法兰模拟试验的拼焊变形规律进行了研究。结果表明：法兰主体部分焊接采用加一短段和分三段退焊的焊接次序，可有效的控制主体部分焊接引起法兰平面度的变化；通过调整法兰内外侧焊层厚度及内外侧加焊层的措施可控制法兰圆度的变化；通过预留间隙可控制法兰周长的变化；采用适当的焊接工艺及锤击的方法可以控制由于高颈部分焊接引起法兰平面的变化。     

安装和不安装垂直嵌板的鸭式飞机横向稳定性研究

研究了带有和不带有伸出的垂直嵌板的鸭式飞机(Velocity-173)的横向稳定性。众所周知，鸭式飞机(Velocity—173)具有良好的纵向稳定性．但其横向稳定性比较差。为了改善其横向稳定性．设计了两种复合材料夹层板．将其安装在垂直尾翼下面．并进行了一系列的飞行试验来研究安装伸出的垂直嵌板的效果。采用解析法和实时参数估计法从飞行试验数据中提取了横向可控能力／稳定性。本的工作验证了安装垂直嵌板对横向稳定性的效果。     

防空导弹副翼偏角及横向质心偏差设计

文中就防空导弹副民办偏角，横向质心偏差的确定及横向质心偏差对滚动干扰力矩的影响，结合中高空防空导弹设计研究进行了定量分析，给出不同设计条件下的计算结果及干扰力矩随横向质心偏差的变化曲线，供设计参考。     

轴对称横向喷流强干扰流场的巨型机向量并行计算

本文在国产巨型计算机ＹＨ－１和ＹＨ－２上对ＭａｃＣｏｒｍａｃｋ显格式解轴对称横向喷流强干扰流场的计算程序进行了重构和向量优化使其能并行执行。得到该程序在ＹＨ－１上的向量加速比约为６．０，ＹＨ－２单机向量运行速度约为ＹＨ－１上的向量运行速度的３倍。与传统的串行计算相比较，并行计算大大缩短了程序运行的ＣＰＵ时间。     

组合法，类比法和内力再分配因子修正法在加筋板广布疲劳损伤应力强度因子计算中的应用

给出了用组合法，类比法计算蒙皮含多处损伤的应力强度因子，在此基础上，再利用内力再分配因子修正法计算蒙皮含多处损伤，中央桁条含 裂纹的应力强度因子。并使这些工程方法用于实际加筋板广布损伤的应力强度因子计算，这些工程方法使用简便。     

混合式壁面移动机器人横向移动机构及运动分析

 针对结构较复杂的椭球形壁面，提出了由两类不同移动机构组成的混合式壁面移动机器人，一类为框架移动式，实现沿壁面经线（纵向）的攀爬运动；另一类为浮动的轮轨驱动式，实现沿壁面纬线（横向）的运动，二者相互独立。重点介绍了轮轨式横向移动机构，分析了它的工作原理，根据工作环境的几何特征并结合DH法，对复杂约束环境下，机器人的横向运动进行了运动学分析，并进行了样机实验，结果表明通过控制两个驱动轮的角速度可以控制机器人横向运动的速度和姿态。     

超声速主流中横向喷流场的激波—旋涡结构的数值模拟

本文利用NND格式,通过求解NS方程,对二维超声速主流中横向喷流干扰流场进行了数值模拟,计算清楚地给出了激波结构、回流区和混合层。本文计算得到的激波结构和实验相当一致。最有兴趣的是由于喷流的干扰,主流在喷口前发生主涡分叉,观察到三个流向旋转涡和两个反流向旋转涡;在喷口后的背风区,存在具有低压和回流区的尾迹。     

飞机瞬时敏捷性尺度计算研究

简要介绍了战斗机瞬时敏捷性尺度，即瞬时敏捷性尺度计算方法，给出了这些指标在量战斗机空战性能时的作用，并以国产某型机为例，对以上尺度进行了分析计算，结果表明，敏捷性尺度是反映飞机本体和动力系统，控制系统组合的综合能力，在飞机设计应对敏捷性，飞行器质及控制规律设计进行综合考虑。