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81.
自由漂浮空间机器人神经网络自适应补偿控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对更具工程价值的任务空间内的自由漂浮状态空间机器人模型不确定性末端控制问题,提出了一种自适应神经网络控制策略用于机器人末端控制.通过神经网络在线建模来逼近系统中的非线性模型,神经网络的逼近误差及外界有界扰动通过鲁棒控制器来消除,采用引入GL矩阵及其乘法算子"·"来直接辨识的各部分系统参数.该控制策略既不需要逆动态模型的估计值,同时也避免了求雅克比矩阵的逆,降低了计算量.基于李亚普诺夫理论证明了整个闭环系统全局渐近稳定.仿真结果表明了这种神经网络控制器对于任务空间的空间机器人末端控制在达到较高的精度的同时,能够满足实时性要求,具有重要的工程应用价值. 相似文献
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研究了无向信息交互条件下的多卫星姿态同步和跟踪问题,分别在模型参数精确已知和存在模型参数不确定性的情形下设计分散式协同控制算法。当模型参数精确已知时,基于滑动模态变量设计的协同控制力矩,实现了编队卫星姿态的同步机动,即保证编队卫星姿态的同步,并同时跟踪期望的时变参考姿态轨迹。当在轨卫星存在模型参数不确定性和常值未知扰动力矩时,提出了一种自适应协同控制律,仍能实现多卫星姿态的同步机动。基于Lyapunov-Krasovskii的分析表明,当星间链路存在任意未知的定常通讯时延时,本文设计的控制器有效。数值仿真算例验证了本文提出的控制算法。 相似文献
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一、前言
空间碎片对航天器的撞击是造成航天器机械损毁的主要原因,也是日益引起重视的空间环境领域的全球性问题。中国自2000年起启动了"空间碎片行动计划",通过连续两个五年计划的努力, 相似文献
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中国科学家提出空间太阳能电站发展技术“路线图”(下)——写在空间太阳能电站发展技术研讨会上 总被引:1,自引:0,他引:1
空间太阳能与地面太阳能利用的初步比较(1)资源储量比较(以我国为例)地面太阳能:根据我国国土太阳能资源调查,全国太阳总辐照量均值约为1580千瓦时/平方米(相当于180瓦/平方米)。以1%国土面积的太阳能资源为储量计算,对应9.6万平方公里面积的太阳能资源储量为170亿千瓦。 相似文献
89.
我国将于2011年下半年发射重约8吨、设计寿命2年的天宫一号,它既是用于与神舟八号、九号、十号对接的目标飞行器,又是1个简易空间实验室,为之后建造的天宫二号、三号空间实验室作准备。那么,国外研制过空间实验室吗? 相似文献
90.
卫星在轨操作任务主要包括在轨燃料加注、在轨模块更换、在轨发射、在轨空间碎片清除等。值得指出的是,在轨操作可以针对己方航天器进行,也可以针对敌方航天器进行。能够通过在轨加注延长航天器寿命,也可以利用交会对接和空间机械手技术将敌方航天器拖离目标轨道,具有巨大的商业和军用潜力。 相似文献