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| 自由漂浮空间机器人神经网络自适应补偿控制 | |
| 引用本文： | 张文辉,齐乃明,尹洪亮.自由漂浮空间机器人神经网络自适应补偿控制[J].宇航学报,2011,32(6). |
| 作者姓名： | 张文辉 齐乃明 尹洪亮 |
| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学航天学院,哈尔滨150001;徐州师范大学机电工程学院,徐州221116 2. 哈尔滨工业大学航天学院,哈尔滨,150001 3. 北京航空航天大学仪器与光电工程学院,北京,100191 |
| 基金项目： | 中国航天科技集团创新基金 |
| 摘 要： | 针对更具工程价值的任务空间内的自由漂浮状态空间机器人模型不确定性末端控制问题,提出了一种自适应神经网络控制策略用于机器人末端控制.通过神经网络在线建模来逼近系统中的非线性模型,神经网络的逼近误差及外界有界扰动通过鲁棒控制器来消除,采用引入GL矩阵及其乘法算子"·"来直接辨识的各部分系统参数.该控制策略既不需要逆动态模型的估计值,同时也避免了求雅克比矩阵的逆,降低了计算量.基于李亚普诺夫理论证明了整个闭环系统全局渐近稳定.仿真结果表明了这种神经网络控制器对于任务空间的空间机器人末端控制在达到较高的精度的同时,能够满足实时性要求,具有重要的工程应用价值. |
| 关 键 词： | 神经网络 GL矩阵 任务空间机器人 自适应控制 乘法算子 |
Neural Network Adaptive Compensation Control of Free-Floating Space Robot |
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| ZHANG Wen-hui,QI Nai-ming,YIN Hong-liang.Neural Network Adaptive Compensation Control of Free-Floating Space Robot[J].Journal of Astronautics,2011,32(6). | |
| Authors: | ZHANG Wen-hui QI Nai-ming YIN Hong-liang |
| Institution: | ZHANG Wen-hui1,2,QI Nai-ming1,YIN Hong-liang3(1.School of Aerospace,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China,2.School of Electromechanical Engineering,Xuzhou Normal University,Xuzhou 221116,3.Department of Instrument Science and Photo Electricity Engineering,Beijing University of Aeronautics and Astronautics,Beijing 100191,China) |
| Abstract: | |
| Keywords: | Neural network GL matrix Space robot in task space Adaptive control Multiplication operator |
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