基于指令力矩螺旋式搜索的SGCMG 奇异规避方法

针对航天器的控制力矩陀螺群框架构型奇异以及传统奇异规避方法在规避时存在的框架“锁死”问题,本文提出一种基于指令力矩进行螺旋式搜索的控制力矩陀螺奇异规避方法.该方法在鲁棒奇异逆操纵律和零运动操纵律的基础上,引入随奇异度量值自主调节的旋转角和随时间连续变化的旋转轴,让期望力矩通过搜索寻找出逃离奇异状态的方向,来实现奇异规避.仿真结果表明该方法具有良好的奇异规避特性,并能够克服常规奇异规避方法存在的框架“锁死”情况.     

基于磁悬浮控制力矩陀螺的航天器姿态高精度高带宽测量方法

针对航天器姿态测量精度和带宽之间相互制约问题,提出一种基于磁悬浮陀螺的航天器姿态高精度、高带宽测量方法。根据刚体动力学和坐标变换原理建立磁悬浮转子径向转动合外力矩模型。在框架静止条件下,通过实时检测磁悬浮控制力矩陀螺（MSCMG）中的磁轴承电流、磁悬浮转子位移,计算出磁悬浮转子径向转动所受合外力矩以及磁悬浮转子径向偏转信息,间接得到航天器运动对磁悬浮转子径向转动作用力矩,进而求出航天器单轴姿态角速度和姿态角加速度。不同带宽下的仿真结果表明,本测量方法能同时检测出航天器单方向的姿态角速度和角加速度,并且满足高精度高带宽要求。     

航天器机械臂柔性力控辅助装配方法

文章从装配的实际需求出发,提出一种航天器机械臂柔性力控辅助装配方法:通过在机械臂末端法兰与负载之间安装的六维力传感器感知作用力与力矩信息,人手直接作用于机械臂末端的负载,系统通过负载的重力补偿算法获得人手作用的力与力矩信息,而后以力/力矩信息作为输入来控制机械臂进行移动或转动,使负载柔性跟随人手运动。文章给出了装配方法的详细设计方案与相关算法,并进行了初步试验验证。试验表明,该装配方法可以有效提高在航天器狭小空间内进行大重量工件安装的效率,且安全可靠。     

一种发动机自由轮的研制

本文通过对自由轮研制过程的总结论述了其结构、特点、试制加工以及试验考核,并着重对异形滚子进行了受力分析和强度校验。     

带转动部件航天器的RBF神经网络滑模姿态控制

航天器在空间执行任务时必须按照一定的控制指令进行高精度的姿态控制.针对航天器上转动部件的运动会对姿态控制产生干扰的问题,推导了带有转动部件的航天器姿态动力学方程,并根据干扰力矩的特点,采用了一种对干扰具有自适应能力的RBF神经滑模姿态控制方法.仿真结果表明,该方法能有效克服转动部件运动产生的干扰,所设计的控制器有很好的控制性能和鲁棒性能.     

磁转速表指针摆动的故障分析

就磁转速表活动系统的动态特性以及在附加交变力矩的作用下，指针摆动随转速变化的规律，从理论上进行了分析，并结合实际探讨了指针摆动的故障原因。     

C-dump变换器供电的无刷直流电机换相转矩脉动的分析

研究了基于Ｃ－ｄｕｍｐ变换器的无刷直流电机的换相转矩脉动，分析了换相转矩脉动产生的原因，对换相电流变化率、储能电容电压和转速对换相转矩脉动的影响进行了仿真分析。提出了减小换相转矩脉动的措施，并给出了实验波形和实验结果。     

椭球台高杆灯风荷载的实验研究

通过风洞实验研究了多钝体高杆灯在不同水平风向角和竖向风向角下的力与力矩系数。实验结果表明在一定的风向角下，法向阻力系数Cdmax=1.030,法向弯曲力矩系数Cmmax=-0.940,轴向力系数Camax=0.504和Camin=-0．600。     

磁悬浮控制敏感陀螺角动量包络分析

针对磁悬浮控制敏感陀螺（MSCSG）空间应用问题,研究其多自由度角动量包络模型。依据MSCSG的机械结构,分析磁悬浮转子径向万向偏转特性,明晰MSCSG轴向一个自由度转子转速变化飞轮力矩和径向两自由度转子万向偏转陀螺力矩输出机理。基于洛伦兹力磁轴承（LFMB）原理,分析径向偏转力矩与控制电流的线性关系,揭示MSCSG陀螺力矩高精度高带宽的优势。考虑转子径向偏角和轴向转速饱和问题,基于重构偏角和旋转矩阵构建MSCSG角动量包络模型。仿真分析了MSCSG径向偏转力矩高精度高带宽、轴向飞轮力矩高精度的特性。开展MSCSG偏转力矩高带宽性能测试,实验验证MSCSG能够输出大于100 Hz的径向偏转力矩。研究结果表明,MSCSG具有航天器高动态微振动抑制和高精度姿态控制的空间应用前景。