深空遥操作大回路延时研究

深空探测是航天未来发展的重要领域,遥操作技术是深空探测的重要研究内容,是人类开展深空探测不可或缺的重要支撑技术。对遥操作交互模型进行了研究,阐述了典型深空遥操作闭环系统的遥控、遥测功能实现过程,基于深空遥操作的直接控制模式,对回路延时组成参数进行了分析,给出了回路延时各参数的工程测算方法,提出遥操作中遥测数据判读时刻的修正方法。理论分析表明,该方法提高了连续指令发送效率,充分利用了系统资源,缩短了任务执行时间。     

时延遥操作系统的非对称双通道波变量补偿法

为保证遥操作系统在时延条件下的稳定性,以及减少传统波变量方法的跟踪误差,提出一种非对称双通道波变量补偿法。该方法在前向通道波变量补偿法的基础上,采用能量整定器对反向通道的波变量进行补偿。通过调节波阻抗、滤波器和能量整定器的相关参数可以充分保证遥操作系统的稳定性和跟踪性能。实验结果表明该方法在保证时延遥操作系统稳定性的基础上,速度跟踪平均误差比传统波变量法减少70%以上,力跟踪平均误差比前向通道波变量补偿法减少60%以上。为了比较不同时延下本方法的效果,设计时延分别为3s和0.6s的2种实验。结果表明本方法在不同时延条件下均可以取得较好的效果。     

面向机器人遥操作的预测图形仿真技术

目前,遥操作机器人系统广泛应用于危险作业、灾害、核环境、深海、空间等领域,可以代替人类在危险和极限环境下完成作业任务,使人能够在远离现场的地方安全地进行远程操作.     

浅析DVOR设备边带天线系统故障两例

DVOR设备利用多普勒效应和宽孔径天线系统产生更加精确的定位信号，满足了复杂地形条件下的导航需求。目前，我国OVOR设备大概有三种：阿尔卡特DVOR4000、AWAVRB-51D和汤姆逊DVOR-512D。在阿尔卡特天线系统中有50个边带天线，而在AWA和汤姆逊天线系统中有48个边带天线。它们都采用双边带发射，使9960Hz副载波失真最小。由于边带天线系统是DVOR设备的公用组件，它的故障将导致DVOR设备双机故障。因此，为提高设备维护能力，针对DVOR设备的边带天线系统的故障排除作一些分析和总结是有必要的。     

基于联合双边滤波的融合图像跟踪算法研究

为了提高跟踪精度,提出一种基于联合双边滤波的融合图像自动跟踪算法.采用帧问差分法并通过形态学处理获得运动目标大致区域,在此基础上采集目标区域及相邻背景区域的代表颜色集合,由此生成草图作为联合双边滤波的引导图,进而生成完整的目标描述,通过边缘检测获得精确的跟踪结果.实验结果表明,方法能够获得清晰准确的跟踪结果,能够较好地避免跟踪中的漂移问题,且算法复杂度低,跟踪精度高.     

在有效载荷遥操作中使用基于Internet协议的语音系统

由于在大量需要同时进行的科研和试验项目中缺乏人手 ,遥科学便成为了国际空间站 (ISS)科学项目成功的关键。空间站上的宇航员、NASA中心的操作人员以及世界各地公司、大学中的科研人员必须紧密协作以完成国际空间站上的科学实验。可靠、高速的基于互联网协议 (IP)的网络的应用可能会大大增强遥科学能力。现在这些网络正以很具成本效益的方式应用于远程任务支持系统中。网络的应用降低了对专用线路的需求 ,还增强了各个分布的工作组之间协同工作的能力。NASA已经开始应用基于互联网协议 (IP)的语音系统为远方站上科研人员使用的现有的…     

关于型号证后设计更改认可介入范围的研究

为了保证民用航空产品的安全水平,持证人对认可当局管辖范围内的型号进行影响安全的证后设计更改时应该及时通知认可当局并得到认可当局的认可,因此在双边适航文件中应对型号证后设计更改认可的介入范围进行明确。本文研究了中国与阿根廷、澳大利亚、巴西、俄罗斯、加拿大、美国、欧盟、新西兰和以色列以及美国与欧盟等双边适航文件对持证人所做型号证后设计更改的认可介入范围要求,提出我方对此类设计更改认可介入范围的建议。     

遥操作机器人神经网络Smith预估控制(英文)

针对遥操作机器人通讯通道中存在的时延 ,提出了一种神经网络 Smith预估控制方法。控制系统适合于时延不变但未知的情况。控制系统包括主控制器和从系统两部分。从系统采用动态神经网络辨识机器人的动态模型 ,神经网络权重在线学习 ,用神经网络的输出对非线性系统进行局部非线性补偿 ,将非线性系统线性化。主系统针对线性化的从系统 ,采用 Smith预估控制解决时延问题并保证系统的性能品质。通过李雅普诺夫稳定理论保证了时延控制系统的稳定性。对两关节机器人的仿真结果说明了该方法的有效性。     

空间遥操作机器人系统控制参考模型

从分析智能系统中智能行为机制人手，研究了智能系统中自组织单元基本结构，基于智能工程中的集成单元结构，提出了遥操作机器人系统的递阶嵌套控制参考模型，并应用到遥操作空间机器人模拟实验中，完成了模拟舱内作业任务，验证了其实用性。     

ETS-Ⅶ卫星的空间远程机器人实验系统

日本宇宙开发事业团（ＮＡＳＤＡ）为了获得空间机器人技术和交会对接技术，开发了工程试验卫星－Ⅶ（ＥＳＴ－Ⅶ）。在１９９７年，用Ｈ－Ⅱ火箭将ＥＴＳ－Ⅶ发射到５５０公里的地球轨道，ＥＴＳ－Ⅶ有一个长约２米的６自由度手臂，用来进行空间远程机器人实验。设计远程机器人实验系统的目的是用来减轻航天员的工作负担，并使那些非机器人专业的用户使用起来更加容易，这套实验系统由星上机器人系统和地面控制系统组成。这篇文章具