2D激光SLAM中特征角点的提取方法

自主机器人定位中,从激光雷达扫描数据提取出精确的环境特征将能大幅提高即时定位与构图(Simultaneous localization and mapping,SLAM)技术中匹配的速度。目前,特征提取算法大多采用迭代计算的方法,计算复杂度高,计算量较大。针对此问题,提出了一种角点特征的提取方法。该方法避免了迭代计算,通过角点定位对分割结果进行修正,在保证精度的前提下,使用两点拟合直线代替了最小二乘法。首先,使用激光雷达获得的扫描点对应矢径长度和角度,计算相邻点的斜率差,对点集进行初始分割。然后,计算分割后每部分点集对应线段的斜率,对过分割的点集进行合并。最后,通过计算相邻两直线的交点对角点特征进行定位和提取。通过实验验证,该算法能够准确地提取出数据帧中的角点特征,并且具有较好的位置精度和计算效率。     

基于多核DSP的多波形管理设计

在使用多核处理器进行航空电子系统综合化设计时,各波形供应商通常因为各种限制,难以进行波形功能深度综合,因此目前的综合化仅仅是处理资源集中放置,并未很好地发挥多核处理器的效能。本文基于TI 公司多核DSP,设计了一种多波形管理框架,可以将多个无线电波形集中在一个多核DSP 中灵活部署、运行并管理,充分发挥多核处理器运算能力,提高系统资源利用率。     

域外刑事评议程序之比较研究

刑事评议程序是介于庭审程序和宣告程序之间的一个重要程序,它既是庭审的自然延续,又是裁判结论形成的前提和基础.然而,欲保证刑事评议程序的正常运行,刑事评议主体之独立必须得到保证;刑事评议之客体还应被全面考虑,并对其进行细化,以确保刑事评议的针对性和有效性,防止出现"估堆"现象.本文以域外刑事评议程序为对象,从评议的主体、客体等角度进行梳理,得出规律性的认识,以期对我国关于刑事评议的立法有所裨益.     

QJ 1989A《桥带式电起爆器通用规范》修订说明

概述了 QJ 1989A-98《 桥带式电起爆器通用规范》修订的目的和原则,介绍了标准的主要内容,对修订条文作了简要说明,同时与国外类似标准进行了对比和分析。     

论我国农村集体土地法律制度的完善

土地利用效益不高,长期以来一直制约着农民收入的增长.《物权法》的颁布,对提高土地的效益将会起着重大的促进作用.本文探讨了在《物权法》的实施过程中,我们应当注意的一些具体问题.     

格林函数法求解含移动介质轴向导热的稳态温度场

用格林函数法求解了考虑移动介质轴向导热影响的稳态温度场,推导了第1类和第2类非齐次边界条件下求解稳态温度场的数学表达式,利用特征值和特征函数获得了格林函数解,证实格林函数法可以解决非齐次边界条件下的稳态传热问题.以平行板间和圆管内均匀速度移动介质的稳态传热为例,获得了在半无限长壁面和在有限长壁面有均匀热流密度两种情况下所对应的温度场的无量纲解析解,分析了移动介质轴向导热与Pe和x/H之间的关系.结果表明:在所分析的两种热流密度边界条件下,Pe越大无量纲温度越小;在半无限大区域有均匀热流密度条件下,无壁面热流密度区域温度变化越剧烈,有均匀壁面热流密度的区域无量纲温度随x/H的变化几乎不受Pe大小的影响;在有限区域有均匀热流密度条件下,与半无限大区域均匀加热的情况有显著差异,在全计算域内温度变化越剧烈.     

基于图像处理技术的降落伞充气时间测试方法

依据图像测量技术,利用图像处理计算软件计算出降落伞伞衣在充气展开过程中的投影面积,通过与标准伞投影面积相比较得到符合判定依据的最后张满点,从而自动精确地判定出降落伞伞衣在充气展开过程中的张满点并计算出充气时间,减少试验过程中的人为误差。     

海洋地貌实验测高计（TOPEX）

自SKYLAB—1、GEOS—3和SEASAT—1卫星测高技术开展以来,到目前美国计划的GEOSAT—A,在设备的精度方面相继有了改善,与此同时对设备内部和外部因素的影响有了更深刻的理解。要实现TOPEX 2cm精度的任务,必须加强设计有效性的论证。TOPEX测高计将使用高脉冲速率、脉冲串波形和双频(13.6/5.3GHz)工作,以使高度测量噪声最小和消除电离层偏差。     

基于半球谐振陀螺的捷联惯性姿态系统的一种粒子滤波方法

为了抑制积分运算带来的捷联惯性姿态累积误差.根据姿态角三角函数关系引入横滚、俯仰角的三个替换变量作为姿态变量,并根据系统姿念变量之间的约束方程和运动体的前向速度测量提出了基于半球谐振陀螺的捷联惯性姿态确定系统的一种扩展卡尔曼粒子滤波算法.采用基于国产半球谐振陀螺的捷联惯性测量组合进行实验与仿真,与标准卡尔曼滤波算法进行了比较.实验与仿真结果表明:该算法有效地提高了定姿性能.作为高可靠性姿态确定系统的备用算法,该算法尤其适用于长寿命的小型航天器.     

简论国有企业改革中的产权构建

国有企业产权问题是国有企业公司制改革的核心.要做到产权明晰,必须正确认识法人财产权与股权的性质,把国家作为投资者对国有企业享有的股权与国有企业享有的法人财产所有权分开,改变传统的国有企业财产属于国家所有、国有企业是国家附属物的状况,赋予其独立的市场主体地位,使其得以独立地参与市场竞争.