USME:统一SLAM度量与评测技术研究

同时定位与建图(SLAM)技术近年来得到迅速发展,但由于缺乏在统一框架下对算法的度量和比较,对SLAM的客观评估和应用造成障碍。提出了统一SLAM度量与评测(USME)框架,从指标体系、数据集及评测方法三个维度为各种SLAM方法的性能度量及比较研究提供基准。针对不同场景,建立了包括长时间运行漂移量,闭环检测能力,存在相机遮挡、光照变化和运动物体时SLAM方法的鲁棒性,以及多体协同性能等的综合性能指标体系。基于三维仿真平台,以指标体系为基准建立了合成数据序列及对应数据集,以对性能指标进行度量与评估。还建立了平均指标均值的数据处理与评测方法,以综合评价不同参数选择对方法性能的影响。通过典型SLAM方法验证了上述方法的可行性。     

基于等几何分析的板壳结构形状拓扑协同优化

板壳结构轻量化设计是工程中的常见问题，采用有限元法对板壳结构进行拓扑优化时，难以获得高质量的网格以精准描述几何模型，且单独使用拓扑优化受制于初始设计空间。提出了一种基于等几何分析的形状拓扑协同优化方法，该方法执行先形状优化、后拓扑优化的步骤，在最佳结构形状的基础上实现最佳材料布局的优化目标。相比于其他组合形式的优化机制，极大地提高了计算精度与计算效率。采用3个数值算例验证了本方法的有效性与高效性，结果表明，与经典等几何拓扑优化方法相比，可得到更高性能的优化结构，有助于进一步拓宽结构优化的应用范围。     

一种固定翼反潜飞机磁探仪跟踪定位航线规划方法

磁探仪跟踪定位的战术使用目标采用的是最短的航线、持续保持与目标的过顶接触。采用典型图形航线对运动目标进行跟踪定位会因航线飞行时间与目标运动时间无法保证一致而使固定翼反潜飞机可能在目标前方或者后方超出磁探仪作用范围之外过顶,甚至导致跟踪目标的丢失。鉴于比例导引终端具有收敛性好且便于工程化应用的优点,提出了一种基于比例导引且满足载机机动能力约束的固定翼反潜飞机跟踪定位航线规划方法,实现载机探测潜艇的精确过顶引导。最后进行了仿真分析验证,说明了该方法在工程应用上的可行性。     

宇航微波组件连接技术可靠性分析

针对宇航微波组件制造过程中的射频同轴电连接器与微带板之间的连接技术，以焊料硬连接、镀金铜带Ω形连接及金带包焊为研究对象，分析比较了不同连接技术的原理与特点，提出了相应的工艺控制要求与注意事项，并以SMA型电连接器为试验对象，对不同连接技术进行了鉴定试验验证、电性能测试及热应力仿真等可靠性评估与分析。结果表明：焊料硬连接焊点在经历力学鉴定试验和200次温度循环试验后出现疲劳纹，镀金铜带Ω形连接和金带包焊焊点则未出现异常；金带包焊的电性能与焊料硬连接较为接近，在1~8 GHz内基本满足使用要求，镀金铜带Ω形连接的电性能一致性较差；相同温度载荷下，硬连接焊点的最大热应力远大于镀金铜带Ω形连接及金带包焊，采用金带包焊的力学设计裕度远大于硬连接。     

基于DEA/ANP方法的 声纳浮标搜潜方案决策模型

提出了在反潜巡逻机应召搜潜效能评估中,声纳浮标搜潜方案选择的新方法。首先,根据数据包络分析法(DEA)对方案进行客观性较强的横向评价。然后,由方案构建结构网络化的分析模型。根据网络层次分析法(ANP)的基本理论对模型进行优化,设计面向领域并支持ANP可视化描述与科学决策的工具,并对方案进行主观性较强的纵向比较。结合两次评价结果得到最优的结论。