ORB-SLAM系统优化框架分析概述

首先阐述了ORB-SLAM系统的核心思想和基本框架,介绍了SLAM系统中光束平差法的应用实现,然后针对视觉里程计部分不同的关键帧位姿优化过程分别进行了详细阐述,并利用KITTI数据集的不同序列的实验结果进行比较研究,给出了核心的光束平差法在ORB-SLAM中的具体工作方式及性能分析,最后讨论和分析了ORB-SLAM的优势和不足。     

面向大型载人航天器的系统健康状态评估方法研究

针对载人航天器系统在安全运行方面的需求,提出了一种面向大型载人航天器的系统健康状态评估方法。首先根据复杂系统的拓扑结构建立图模型,将对系统的健康状态评估转化为对图模型各成分的度量;然后挖掘出图模型中各成分关联数据的模式特征,以系统稳态时的模式特征作为健康基准,将后续观测时刻模式特征与基准模式之间的偏差作为健康状态的度量值,着重考虑了系统组成部分之间的相互作用;最后综合图模型中所有成分的度量结果,构建出表征整个系统健康状态的评估值。以某型号航天器的能源系统在轨遥测数据进行了验证分析,结果表明所提出的方法可以有效地完成对复杂系统的健康状态评估工作,可以为大型载人航天器的健康状态评估提供参考。     

DS/FH测控系统综合性能评估方法研究

针对传统方法对DS/FH(直接序列扩频/跳频扩频)系统的综合性能测试不够全面有效的问题,提出通过最低性能指标约束法对系统抗干扰性能进行综合分析。以音调干扰、窄带噪声和脉冲干扰3种典型干扰为例,探讨了这3种干扰在不同参数条件下对最低性能指标的影响。并且进一步分析了动态条件下多普勒频偏对DS/FH系统捕获性能的影响。为便于对系统的综合性能进行定量分析,给出最低性能指标约束下的系统综合性能评价指标。最后通过实例分析说明了系统综合性能评估方法的正确性与有效性,该方法对DS/FH这一复杂系统的测试具有指导意义。     

基于面积度量的加速退化试验可信性评价方法

针对已有方法难以定量给出产品加速退化试验(ADT)结果可信程度的问题，以正常应力下的试验数据为基准，基于面积度量思想提出了一种加速退化试验结果可信性的定量评价方法。基于加速退化试验数据和基准数据的概率分布距离，构建了加速退化试验可信性的面积度量指标，在此基础上，提出了一种归一化、无量纲的加速退化试验可信度指标CIA,并基于时间重要度的概念将多个单点的CIA综合成一个可反映整个产品加速退化试验可信性的指标。实例分析表明，新指标可以让设计师和决策者直观评判产品加速退化试验结果的可信程度，方便横向对比不同产品的加速退化试验结果的优劣；所建立的新指标适用于基准数据大样本、小样本、极小样本等不同情况，具有良好的通用性。     

基于变权理论的航空装备IETM使用验证评估方法

针对国内交互式电子技术手册使用验证及评估中缺少统一指标体系的问题,通过航空装备IETM特点分析及各型飞机保障设备试飞中使用评估的经验总结,制定了IETM使用验证方法和评估指标体系.利用变权理论,建立了IETM综合评估模型,解决了常权模糊综合评判在IETM评估中带来的状态失衡问题,并通过实例分析进行了模型验证.结果表明,采用变权模糊综合评估方法可以得出更为合理的评估结论.     

攻击机编队的对地攻击作战效能分析

以美国工业界武器系统效能咨询委员会(WSEIAC)提出的模型为基本框架,分析了攻击机作战效能性能指标,建立了攻击机编队攻击地面目标的战场想定,从实战角度提出了攻击机对地攻击的WSEIAC模型及模型参数的确定方法,给出了效能评估的基本过程并进行了应用实例分析,为对地攻击飞机武器系统作战效能分析与综合打下了基础。     

航空公司飞行安全综合评估研究

人的因素是影响飞行安全的关键因素,并且各决策因素具有难以度量的不确定性.以机组人为因素为主要研究对象,利用SHELL模型建立飞行安全评估指标体系,并利用AHP方法计算评估指标体系中各个指标的权重;运用物元理论建立评估模型并利用该模型进行飞行安全综合评估,找出影响飞行安全的主要指标;通过实例验证所用方法的可行性、有效性.结果表明:所用方法可行、有效,能够最大限度地解决评估过程中的不确定性,可为航空公司进行飞行安全管理提供一个可行的方法.     

基于粗糙集与证据理论的防空作战态势评估方法

针对防空作战战场态势评估问题,提出一种基于粗集与证据理论综合评判的评估方法,并建立战场态势评估指标体系.通过对联合防空作战过程这一是实例的分析,表明此方法对当前战场态势可给出有效的综合评价和理解,具有较高的可信性.     

机载嵌入式系统基准测试方法

性能评测是查找嵌入式计算机系统性能瓶颈、指导设备选型、平衡相关部件、优化系统结构以及提高系统实际性能的重要方法。在介绍了机载嵌入式计算机系统性能评测的指标和基本方法之后,重点分析了使用基准测试程序的测试方法和特点,以及基准测试方法的对比测试原理、不同测试环境的构建以及主要测试过程;选取了SPEC CPU 2000基准测试程序集针对机载嵌入式环境进行裁剪和移植,对某国产机载嵌入式实时操作系统分别以不同的嵌入式操作系统、嵌入式文件系统和编译选项为变量参数进行对比测试,得出了国产操作系统与国外同类商用操作系统运行实际应用程序的性能基本相当的结论,另外也得出文件系统对计算类基准程序的结果影响较小以及编译优化后能够大幅提高嵌入式系统性能等结论。     

基于可测试指标集合的导引头性能评估方法

文章提出了一种采用雷达导引头单元测试指标构建评估指标体系、综合运用层次分析法和模糊综合评估法的导引头性能评估方法.以某型导弹导引头为评估对象,采用该文提出的评估方法对其进行了性能评估.     

一种低数据传输的多机器人实时视觉SLAM

针对多机器人视觉SLAM在实际应用中带宽受限的问题,设计了一种低数据传输的多机器人实时视觉SLAM系统.系统中引入了NetVLAD神经网络模型,通过改进NetVLAD降低了多机器人回环检测的计算资源占用,提高了回环检测的实时性.提出了一种针对描述子缺失情况下的特征匹配算法,提高了回环检测与相对量测的鲁棒性,并提出了一种增量式多机器人位姿图共享和优化方法.最后,通过在KITTI数据集进行测试,验证了该SLAM系统能有效减少多机器人通信过程中的数据传输,具有与单机器人SLAM相当的定位精度和实时性.     

基于几何特征关联的室内扫描匹配SLAM方法

为实现室内结构化环境中仅依靠激光雷达数据进行实时自定位并创建精确的特征地图,提出了一种基于几何特征关联的室内扫描匹配SLAM方法.几何特征关联与匹配方法的优劣很大程度上影响SLAM的实时性和精度.结合室内结构化环境的特点,提出了一种完备端点定义与提取方法,将直线段特征与完备端点进行关联,优化几何特征扫描匹配过程.此外,姿态角收敛是SLAM进行机器人位姿估计和求解一致性的关键.为确保姿态角准确收敛,采用了基于直线拟合认知的姿态角加权几何平均求解方法.实验证明,提出的SLAM方法得到的定位精度在100mm内,建图精度也较高,能胜任室内SLAM.     

A two-step weighted least-squares method for joint estimation of source and sensor locations: A general framework

It is well known that the Two-step Weighted Least-Squares(TWLS) is a widely used method for source localization and sensor position refinement. For this reason, we propose a unified framework of the TWLS method for joint estimation of multiple disjoint sources and sensor locations in this paper. Unlike some existing works, the presented method is based on more general measurement model, and therefore it can be applied to many different localization scenarios.Besides, it does not have the initialization and local convergence problem. The closed-form expression for the covariance matrix of the proposed TWLS estimator is also derived by exploiting the first-order perturbation analysis. Moreover, the estimation accuracy of the TWLS method is shown analytically to achieve the Cramér-Rao Bound(CRB) before the threshold effect takes place. The theoretical analysis is also performed in a common mathematical framework, rather than aiming at some specific signal metrics. Finally, two numerical experiments are performed to support the theoretical development in this paper.     

复杂环境下微小飞行器惯性/激光雷达Robust-SLAM方法

针对微小型飞行器在巡检、探测和地图构建等应用中关键的自主导航技术,提出了一种基于惯性辅助的激光雷达Robust-SLAM方法用于微小型飞行器自主导航。相对于传统的激光雷达SLAM方法,该方法在SLAM框架中引入了感知环境突变检测方法,并且加强了惯性与SLAM的组合程度,有效地解决了高程方向感知环境发生突变时激光雷达SLAM定位误差大的问题。室内车库实际飞行实验结果表明,该方法能够实现微小型飞行器在三维空间中实时可靠的自主导航,具有较好的工程应用价值。     

基于灰色关联分析的复杂产品性能评估

灰色关联分析法建立在定性分析与定量研究相结合的基础上，是灰色系统理论中用于系统分析的一种基本方法。运用该方法建立了复杂产品性能的评估模型，论述了利用该摸型进行评估的基本步骤，通过给出一个灰色评估案例，验证了模型的正确性和实用性，为复杂产品性能的评估提供了新思路。该模型具普遍意义，能推广应用于其它复杂系统的性能评估。     

基于信息融合的航空发动机剩余寿命预测

利用航空发动机状态监测信息,考虑到信息本身具有的误差性和随机性等特点,采用贝叶斯线性模型融合了监测信息,实现了综合利用多源信息的进行航空发动机性能衰退评估;以性能衰退评估结果为输入变量,建立基于Gamma随机过程的可靠性评估模型,预测在指定性能可靠性水平下的剩余寿命.通过算例,分析了不同监测参数对剩余寿命预测的影响.该方法能将性能监测与可靠性分析集成到一个框架中,充分利用了多种状态监测信息,结果更加准确,更符合控制航空发动机维修决策风险的实际.      

区域管制安全绩效考核综合评估研究

区域管制系统用来保证航空器航路阶段的飞行安全,安全绩效考核可以促进区域管制系统安全水平的提高.通过分析区域管制系统的运行过程和安全绩效的影响因素,建立安全绩效考核的指标体系,利用将三角模糊函数和层次分析法相结合的方法进行指标权重赋值,建立区分结果和过程的安全绩效综合评估模型,并对某地区空管局区域管制系统进行实例验证.结果表明:利用该安全绩效综合评估模型对区域管制系统进行安全绩效考核所得出的结果合理有效,不仅能够反映阶段时间内的安全管理工作效果,同时可以体现安全管理工作过程,可为安全管理的后续工作提供决策依据.     

月面环境三维激光SLAM技术

同步建图与定位（SLAM）可实现月球车在未知复杂月面环境下的定位与导航,月球表面由陨坑、石头等起伏地形构成,缺乏树木、建筑物等地面存有的显著特征,大量特征不显著的点云数据会对月球车定位精度和实时性造成影响。本文提出了一种针对月面环境的显著特征点云提取方法以及基于曲面定位能力估计的增量式优化算法,通过Fisher信息矩阵计算曲面定位能力指标,获取机器人位姿估计的不确定性测量,利用增量式的SLAM方案进行优化,用于提高定位精度与实时性。通过在Gazebo （物理仿真平台）仿真场景下的测试,验证了算法性能。     

导弹健康状态预测性能评价内容分析

文章以建立统一的导弹健康状态预测性能评价方法为出发点,分析了导弹健康状态预测工作的现状,提出了导弹健康状态预测性能评价的需求分析,并在总结归纳前人关于预测性能评价指标研究的基础上,对导弹健康状态预测性能评价的评价内容和子内容进行了分析、确定,最终建立了导弹健康状态预测性能评价内容的整体架构,完成了建立统一的预测性能评价方法的第一步,为下一步对关键指标进行探讨奠定了基础。     

Evaluation of estimation algorithms part I: incomprehensive measures of performance

Practical metrics for performance evaluation of estimation algorithms are discussed. A variety of metrics useful for evaluating various aspects of the performance of an estimation algorithm is introduced and justified. They can be classified in two different ways: 1) absolute error measures (without a reference), relative error measures (with a reference), or frequency counts (of some events), and 2) optimistic (i.e., how good the performance is), pessimistic (i.e., how bad the performance is), or balanced (neither optimistic nor pessimistic). Pros and cons of these metrics and the widely-used RMS error are explained. The paper advocates replacing the RMS error in many cases by a measure called average Euclidean error