陀螺经纬仪校准技术

提出并研究了一种陀螺经纬仪校准装置,该装置利用天文方位角基准和温控转台实现了高低温环境条件下陀螺经纬仪工作性能和技术指标的校准,可以应用于军用陀螺经纬仪的校准.     

三轴陀螺稳定平台的惯量耦合问题研究

分析了三轴陀螺稳定平台的惯量耦合规律,给出了转动惯量耦合方程,并进行仿真计算与分析,从而为陀螺稳定平台的进一步研究工作打下了基础。     

陀螺稳定平台视轴稳定系统自适应模糊PID控制

 在运动载体上的光电跟踪系统中，需要采用建立在陀螺稳定平台上的视轴稳定控制。分析了平台结构和惯性稳定隔离原理。针对系统机械谐振、力矩耦合及电气参数波动等非线性不确定因素的影响，设计了复合自适应模糊PID控制器。引入自适应调整因子进行控制规则和参数的在线修正，采用复合控制克服模糊控制固有的盲区，实现无差调节。在光电跟踪转台上的实验结果显示该方法能够有效地隔离载体扰动，减小扰动造成的误差，保证视轴对目标的准确瞄准，具有快速的动态响应和较强的抗干扰性。     

CMG磁悬浮转子系统的模型与控制律

 以刚体的平动和转动为状态构造主动磁轴承(AMB) 转子控制系统模型,可以清晰反映控制力矩(CMG) 陀螺效应的影响。利用此模型,着重分析了目前常用的分散控制和分散加交叉控制方式下转子的后向涡动特征,并提出模态解耦控制的概念,指出此控制律可以根除转子的后向涡动,且具有最佳的稳定性。     

磁罗盘和陀螺航向信息融合技术

本文提出了一种改进的补偿滤波方法以消除磁罗盘中的低频干扰。仿真结果表明，在较长的时间内，采用改进的补偿滤波方法可以使磁罗盘较好的抵御低频干扰和高频干扰的影响，从而使航向估值误差和位置误差均较小。     

平台稳定回路有饱和特性时的控制方案设计

平台稳定回路包含饱和特性。本文首先试图设计一个控制器使用工作在线性范围内，但是这种系统不满足平台稳定回路高精度的要求，因此，本文提出平台稳定回路可以采用非线控制，即根据输入信号的不同采取不同的控制策略。     

陀螺加速度表在高精度三轴转台上的测试方法研究

本文提出了在三轴转台上标定陀螺加速度表的新方法，分离了加速度表外环轴的摩擦力矩及交叉加速度引起的交变力矩对加速度表精度的影响，通过新的加速度表输入轴不对准试验方法，减小了加速度表失调角，提高了加速度表标定精度。