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无人机航拍图像与自然场景图像相比背景更复杂,存在大量密集小目标,对检测网络提出了更高的要求。在保证目标检测实时性的前提下,针对无人机视角下密集小目标检测精度低的问题,提出一种基于YOLOv5的无人机实时密集小目标检测算法。首先,将空间注意力(SAM)与通道注意力(CAM)相结合,改进CAM中特征压缩后的全连接层,降低计算量。另外,改变CAM与SAM的连接结构,提高空间维度特征捕获能力。综上,提出一种空间-通道注意力模块(SCAM),提高模型对特征图中小目标聚集区域的关注程度;其次,提出一种基于SCAM的注意力特征融合模块(SC-AFF),根据不同尺度特征图自适应分配注意力权重,增强小目标的特征融合效率;最后,在主干网络中引入Transformer模块,并利用SC-AFF模块改进原有的残差连接处的特征融合方式,更好地捕获全局信息和丰富的上下文信息提高复杂背景下密集小目标的特征提取能力。在VisDrone2021数据集上进行实验,YOLOv5s基准下,改进后模型的mAP50提高了6.4%,mAP75提高了5.8%,对高分辨率图像的FPS可达到46... 相似文献
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计算地面回转工况下的回转力矩和回转机轮接地点地面载荷对起落架结构设计有重要意义,以共轴双轮式起落架和四轮车架式起落架为研究对象,通过假设轮胎与地面接触面为椭圆印痕,并应用极坐标二重积分的计算方法,推导出回转力矩计算公式和轮胎接地点地面载荷计算公式,并结合算例将传统方法和本文方法的计算结果进行对比.结果表明:回转力矩随着轮胎压缩量的增加而增加;传统方法得出的回转力矩偏小;对于共轴双轮和四轮车架式起落架,轮胎接地点处的扭矩占回转力矩的比例很小,同时接地点处存在较大的航向、侧向力. 相似文献
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偶极子模型是进行水下电磁场建模的主要手段,研究其在海水中产生的场具有重要的实际意义。针对这个问题,利用镜像法,在空气 -海水 -海底三层模型下,在电磁场唯一性原理的基础上,通过矢量磁位方法分别推导了垂直和水平电偶极子在海水中产生的极低频电磁波的解析表达式。通过该方法推导电磁波表达式的过程更加简单,且各个分量有明确的物理意义。仿真结果表明:水平电偶极子的电场和磁场的所有分量场强均大于垂直电偶极子的分量;水平电偶极子在海深方向具有方向性,而垂直电偶极子没有方向性。这些有益的结论为进一步利用垂直/水平电偶极子进行极低频电磁波研究提供参考。 相似文献
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研究了利用气动力进行星座保持的最优控制问题。首先得到了正则方程,然后针对最优控制问题提出了一种求解算法,利用此算法进行了仿真计算。结果表明,算法简单有效。 相似文献
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遂古之初,谁传道之?上下未形,何由考之?冥昭瞢暗,谁能极之?冯翼惟象,何以识之?
这是先秦时期楚国诗人屈原在其诗篇饫问》开篇时提出的问题。从古到今,人类始终渴望能够更好地了解我们所处的这个宇宙,探究宇宙的命运。近年来,越来越多的科学家相信,决定我们这个宇宙命运的,是一种神秘的暗物质。可是, 相似文献