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分析并推导了液压伺服型喷漆机器人的关节模型结构,在此基础上采用了一种有效的闭环参数辨识算法实现了机器人各关节的模型参数辨识。文中对闭环伪随机测试、参数估计、prbs信号都作了详细的介绍,最后对该算法进行了计算机仿真分析并给出了试验得到的机器人前三个关节的模型参数。 相似文献
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为获取推进剂压强指数对喉栓式变推力固体火箭发动机推力调节特性的影响,用小偏差方法建立喉栓式变推力固体火箭发动机控制模型。讨论了几何法、CFD仿真(气动)法和冷流试验法建立喉栓组件控制模型的适用性,根据结果选用气动喉部进行计算,给出了喉栓发动机推力模型。研究了采用正、负压力指数推进剂的喉栓发动机推力调节特性,发现正压力指数推进剂会导致推力负调出现,负压力指数推进剂可避免推力负调产生。通过单喉栓推力调节试验验证了模型的正确性。仿真表明:推进剂正压力指数越大,压强波动就越大,推力变化越大,响应时间越长;推进剂负压力指数的绝对值越大,压强波动越小,推力变化越大,响应时间越短。分析结果对相关控制策略研究有一定的参考价值。 相似文献
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新颖机动变轨化学火箭发动机头部研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为研究轻型、可靠、环保的空间站机动变轨发动机,在氢/氧液体火箭发动机头部设计中引入了新型气动谐振点火技术.结合发动机推力室设计以及同轴氢氧谐振点火器研究,确定了用富燃的谐振点火火炬与剩余主体氧气再燃烧的发动机头部整体方案.通过对几种主氧喷嘴下发动机头部结构方案研究,选定了主氧喷嘴结构形式.针对发动机要求快速起动、点火响应时间短的关键技术,提出了几种研究实现途径,包括谐振加热装置的结构形式优化、参数匹配优化、材料改进以及点火组元进入时序研究等,以提高气动谐振装置的加热速度及点火能量集聚效率,最终实现了发动机起动时间达到0.2?s以内. 相似文献
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38.
飞机油量传感器布局设计的CAD方法的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
根据飞机燃油油量测量的原理引出了数字式燃油测量系统中油量传感器的布局原则,由此提出了可测区的概念,并对相应的可测区计算方法中的关键技术作了阐述。最后给出了通过可测区计算及可测性验证进行油箱中油量传感器布局设计的有关结论。 相似文献
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概述了某型号工艺文件中几种螺纹刀、量具不正确标注的情况,详细分析了出现的问题与原因,并根据工作实践,提出了在工艺文件中正确标注加工和检验普通螺纹用的刀、量具的做法。 相似文献
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自1996年以来,由于影响航空客运市场的因素变化较大,来自铁路、高速公路的竞争有所加剧,航空客运增长速度放缓,而航空货运则呈现快速增长势头,开始成为航空运输新的增长点,并作为航空运输的一个组成部分,在国民经济和社会发展中发挥着越来越重要的作用。目前我国的航空货运仍然存在着规模较小、基础设施落后、从业人员素质和管理水平较低等问题,在很大程度上制约着我国航空货运的发展。因此,研究国外航空货运情况,并借鉴其先进的经验,探索发展中国航空货运的有效途径,成为当前确保我国航空货运快速、健康发展的当务之急。一、当… 相似文献