民用飞机IRS冗余配置下融合算法研究

为了确保民用飞行的安全,大型民用飞机一般配备冗余的导航系统,如A320一般装有三套IRS。如何利用冗余的传感器信息提供最重的位置信息,成为民用飞机飞行管理系统亟待解决的关键技术。本文对冗余配置下如何进行三套IRS的融合进行了研究,提出了基于历史信息获取最佳混合位置的方法,并通过仿真分析验证了算法的有效性,为FMS导航功能关键技术的实现提供了理论基础和技术支持。     

三会李默然

李默然被国人认识,并且津津乐道,来源于电影《甲午风云》。在那部影片中,李默然把民族英雄邓世昌的"威武不移、淫威不屈"的风骨,鲜明生动地展现在了银幕上,并永远地留在了观众的心中。     

关联理论在口译中的应用研究

关联理论问世三十年来,相关研究在国内外普遍开展,并具有广泛的应用价值。基于关联理论的形成、基本理论和两大原则等理论要点,研究探讨了该理论在口译中的应用,以及在口译交际过程中对口译实践的理论指导作用,提出了口译人员应努力完善自身认知环境结构,结合具体的口译场合建立关联性语境,使口译取得最佳关联效果。     

一种改进RLS算法及其在SINS快速对准中的应用

在传统递推最小二乘算法(RLS)中,人为设置的递推初始值将导致状态估计的有偏性,也就丧失了最优性,当量测数据次数较小时尤为严重。摒弃了传统RLS算法"新估计值=旧估计值+修正值"的递推结构,提出了借助中间量进行递推,再由中间量直接作状态估计的改进算法。改进RLS算法状态估计结果与批处理LS算法完全一致,且无需初始状态的任何信息。将改进RLS算法应用于捷联惯导系统(SINS)初始对准。对于一定的初始对准精度要求,理论上改进RLS算法所需的初始对准时间是最短的。最后,SINS初始对准数值仿真结果验证了所提算法的正确性。     

抗干扰重力加速度积分粗对准算法

针对强角运动和线振动干扰下捷联惯导无法根据陀螺和加速度计的输出直接计算姿态阵的问题,提出了抗干扰重力加速度积分解析粗对准算法。该算法利用陀螺跟踪载体在惯性空间的角运动,利用重力加速度矢量在惯性空间投影的积分作为参考矢量进行对准以隔离角运动干扰的影响。根据参考矢量的时域特性,采用最小二乘算法对包含线振动干扰的参考矢量进行拟合,利用拟合结果进行姿态矩阵解算以抑制线振动干扰的影响。仿真结果表明,该算法既具有角运动干扰隔离能力,又具有线振动干扰抑制能力,能在强角运动和线振动干扰同时存在的条件下迅速完成粗对准。
     

基于频域分离算子的SINS抗晃动干扰初始对准算法

在基于惯性参考系的捷联惯导系统（SINS）初始对准算法中,使用一次积分抑制线晃动干扰作用有限。通过分析惯性系重力矢量和晃动干扰加速度的频率特点,引入频率分离算子概念,特别是使用频率特性精心设计的无限冲击响应（IIR）滤波算子时,能够有效抑制线晃动干扰,同时对反映重力信息的比力和惯性系重力参考矢量实施同步滤波,使它们都能顺利通过,即使在滤波器输出没有稳定的情况下也可给出可靠的初始对准结果,从而实现快速精确初始对准。车载试验验证表明所提算法可直接用于SINS抗晃动干扰精对准。     

捷联惯导加速度计尺寸效应误差建模及其标定

高动态条件下,加速度计（简称加计）的尺寸效应将成为捷联惯导系统精确导航的重要误差源。这个误差源于加计组合中三个加计振动中心（有效的加速度测量点）的不重合。从几何角度对加计尺寸效应误差进行了建模。设计了三类基于精密三轴速率转台的加计尺寸标定方案,即匀角速度旋转、匀角加速度旋转和正弦角加速度旋转方案。以旋转过程中捷联惯导系统的速度输出作为量测,利用Kalman滤波器可以实现对加计尺寸系数的有效估计。利用分段定常系统可观性分析方法研究表明,三类旋转标定机动均能使系统状态完全可观测。仿真结果证明了三类标定方案的有效性,而以匀角速度旋转方案估计过程最平稳,以正弦角加速度旋转方案估计精度最高。     

捷联惯导系统中加速度计的时延补偿研究

In view of the phase shift characteristic inconsisteny between gyros and accelerometers in actual SINS (Strapdown Inertial Navigation System), it’s found that non synchronization velocity errors are considerable under SINS angular motion. Through SINS systemic test, a simple and convenient way to identify the accelerometer time delay parameter is proposed. In this way, a rolling test in gravity fields is designed and the relations between accelerometer time delay parameter and the system’s velocity error are obtained. Moreover, two kinds of methods for non synchronization velocity error compensation are given: one is the time delay extrapolation based on the transfer function model of accelerometer and the other is the velocity error direct compensation based on SINS velocity update algorithm. Finally, by using fiber optic gyro SINS, some experiments are carried out and the results verify that the navigation system’s accuracy is improved effectively and the theoretical analysis is correct.     

基于改进YOLOv3的船舶目标检测算法

针对传统检测算法受复杂多变的海域环境条件影响而出现的鲁棒性差、目标识别能力不高的问题,提出了一种基于改进YOLOv3的船舶目标检测算法.首先,对水面图像进行了mixup数据增强;其次,在Darknet?53主干网络对特征进行提取之后引入了注意力机制,将残差连接和金字塔特征融合进行了结合,并通过自底向上的路径增强、利用准确的低层定位信号增强了整个特征的层次;然后,使用CIOU作为损失函数加强边界框回归提高了检测精度;最后,在检测时加入了显著性检测,用以提高检测的精确度和召回率.实验结果表明,该算法在VOC2007数据集和自建数据集上都表现出了良好的效果,在VOC2007数据集上的mAP值最高为63.92％,在自建数据集上的AP值最高为91.41％,可以对船舶进行有效的检测识别.     

单轴旋转捷联惯导系统回溯式对准方法

针对单轴旋转捷联惯导系统快速高精度对准的要求,设计了一种压缩和存储少量数据的回溯式对准方法。首先进行实时的惯性系双矢量定姿粗对准获得初始时刻的姿态矩阵,同时每秒抽取和存储关键数据;待粗对准结束后,利用初始姿态和存储数据进行回溯卡尔曼滤波精对准,并对惯性测量组件和转位机构之间的安装杆臂进行在线估计。仿真结果验证了算法的有效性。