基于多模态感知与融合的无人车韧性导航系统

针对野外复杂环境下的无人车自主导航需要,建立了一种基于多源融合定位、语义建图与运动规划的智能导航系统.首先,针对IMU、轮式里程计、视觉SLAM与激光雷达SLAM等测量子系统,设计了误差状态扩展卡尔曼滤波器进行融合定位.其次,基于改进的CNN语义分割网络生成环境的语义图像,与3D激光雷达点云融合,并使用最大概率更新算法构建语义3D地图.接着,在语义和几何信息投影获得可通行性代价的基础上,提出了一种语义动态窗口的局部路径规划方法.最后,将以上感知、定位与规划方法整合成完整的智能导航系统,在城市与野外典型场景的测试中,相对定位误差小于0.4％D,具备一定的韧性导航定位和智能感知规划能力.     

基于自联想网络的发动机传感器解析余度技术

本文提出了一种基于自联想神经网络的传感器解析余度技术。在这种网络中,冗余传感器的信息被压缩、重组进入网络的第一部分,网络的第二部分将压缩信息恢复出来。基于数据融合原理,若一个传感器发生故障,其它传感器仍可提供足够的信息代替发生故障的传感器。理论分析和用于涡轴发动机的仿真结果表明,这种特殊结构的自联想网络具有良好的过滤噪声和故障信号的作用,特别适合于用作不易建模的复杂对象的传感器信号重构     

“布朗”航天飞机结构的焊接

介绍了俄罗斯“布朗”航天飞机结构的焊接历史和现状,详细阐述了装配、机加、焊接、校正的工艺过程、试验数据及所采用的专用设备、工装概况。     

来自俄罗斯的火星报导:火卫一的信念和中国旅伴

早在2007年5月22日,中国第一次公布其研发的首颗火星探测器将同俄罗斯航天器"火卫一土壤"探测器一起发射飞往火星.中国首颗火星探测器命名为"萤火一号".其模型曾在上海航展开幕前夕展出.     

模压过程中纤维增强复合材料的流动性

在用模压法加工纤维增强塑料这类复合材料时,由于材料的非均匀性,在流动过程中会因为纤维有方向性而引起一些问题。为了能用改善模具设计和成形条件来克服这些制造过程中出现的问题,有必要对非定常成形过程中复合材料的流动特性进行研究。本文总结了在同志社(Doshisha)大学中做过的复合材料流动特性研究,并且采用有限元方法将其用到特定的模具结构中去。对于纤维增强复合材料的流动,导出了均质正交伪塑性方程,并将其用作流动分析的支配方程。     

三座标测量机导轨精度的测定与研究

本论文叙述导轨误差的测量方法和导轨误差与三座标测量机的座标测量精度之间的关系。在本论文中主要有如下几点:(1)用导轨误差来表示测头位置的误差。(2)即使在导轨精度方面存在着比较小的误差,座标测量误差也可能是很大的。(3)X 和Y 轴滚动误差的测定装置用自动准直仪和反射镜组成。(4)滚动误差对于三座标测量机的座标测量精度有非常重要的影响。     

一种弹性支撑柔性转子模态动平衡方法

针对目前模态平衡法难以高效平衡支承在弹性支承上的柔性转子，提出一种考虑弹性支承影响的柔性转子模态动平衡方法，建立转子的有限元模型，搭建转子试验平台，计算并实测临界转速与振型，进而借助动平衡测试系统进行模态动平衡。结果表明：临界转速计算与实测的相对误差仅为0.36%，一阶计算振型与实测振型的模态置信度为0.990 6。考虑弹性支撑的柔性转子模态动平衡方法合理，算法正确，在保证全正交平衡的前提下能够减少试重的个数。左弹支与右刚支的计算支承刚度组合符合转子结构的实际情况，减振百分比CH1~CH3高达80%以上，CH4可达38%，总体减振效果明显，具有一定的工程应用前景，可为航空发动机柔性转子动平衡试验提供技术参考。     

民航新建航煤储罐内壁防腐涂料的选用——采用不导静电涂料不会构成静电危害

民航大型油罐均为航煤油罐，自1992年GB13348-92发仰以来，民航油罐内壁防腐涂料是否采用防静电涂料，存在争议。中国民航机场建设集团公司的设计中，绝大多数机场航煤储罐内壁仍采用不导静电涂料。在此之的儿卜年来民航航煤储罐内壁均采川小导静电涂料。     

用弱非线性理论研究二次稳定性问题

本文把研究三波共振的弱非线性理论应用于平板边界层和平面Poiseuille流三维扰动的二次稳定性问题。其数值结果与文献[1]、[2]用Floquet形式的二次稳定性理论得出的结论是一致的。     

真空热处理炉的气淬研究

概要具有气体淬火功能的真空热处理炉,最重要的课题是如何提高冷却速度。现就有关影响冷却速度的主要因素及其界限,主要从传热工程学的观点予以简要说明。作为提高冷却速度的手段,除选择冷却气体、增大气体的压力和提高流速外,还有降低冷却气体温度、改善结构和被处理零件的配置等等。对于冷却性能的评价,必须对整个冷却