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护理机器人在室内三维结构化环境下进行导航时,面临着三维建图计算量大且地图中缺乏语义信息的缺点。提出了基于点和平面特征的混合地图构建方法,结合点和平面在地图构建中的优势,并基于该混合地图搭建室内导航系统。首先,快速地提取特征点和特征平面,使用解释树的方法进行数据关联,并使用平滑建图工具构建因子图,进行机器人位姿和路标的联合优化,改进并更新混合地图。然后,搭建室内导航系统,实现了三维障碍物检测、路径规划与运动控制。最后,在走廊环境下进行了室内导航实验,并以由激光雷达构建的二维栅格地图为参考,分析了地图构建效果和机器人定位精度,证明了基于混合地图的室内导航系统在室内结构化环境下的优势。 相似文献
52.
基于Rao-Blackwellized蒙特卡罗数据关联的检测跟踪联合优化 总被引:2,自引:2,他引:0
提出了基于Rao-Blackwellized蒙特卡罗数据关联的雷达目标检测跟踪联合优化算法。Rao-Blackwellization方法将单目标跟踪与数据关联分开处理,将序贯蒙特卡罗方法(粒子滤波)用于数据关联,实现杂波与虚警量测中的多目标跟踪。同时,根据粒子的分布范围确定波门大小。在考虑粒子权重的前提下,利用检测单元与所有粒子的相对位置对检测门限进行修正,提高检测率。将本文算法与已经实现的基于空域特性的杂波抑制算法相结合,分别应用于仿真数据、S波段相参与非相参雷达实测数据。实验结果表明,本文算法能够在粒子数较少的情况下,实现对小弱目标的检测与跟踪。 相似文献
53.
中国大豆进口贸易影响因素的实证分析 总被引:2,自引:0,他引:2
近年来我国大豆需求及进口数量逐年增长,大豆的对外依存度也逐年提高。文章选取国内大豆产量、大豆进口量、豆油及豆粕产量、国内外价格比等指标,利用Johansen检验法确定各变量之间的协整关系,采用Granger因果检验法确定中国大豆进口贸易的影响因素。研究证实,国内大豆产量、豆粕和豆油需求、国内外大豆价格比是影响我国大豆进口的重要因素,提出了控制大豆进口规模、积极生产非转基因大豆等政策建议。 相似文献
54.
55.
多目标无源跟踪中的多特征模糊综合数据关联算法 总被引:1,自引:1,他引:0
提出了一种多目标无源跟踪中的数据关联算法———多特征模糊综合数据关联算法。首先基于目标特征关联因子模型,进行单跟踪门的多特征数据关联模糊评估,得到单跟踪门内的有效观测与真实目标的模糊关联程度,在此基础上,进行了多目标数据关联模糊综合评估,得到多目标整体模糊关联程度,最后进行多目标关联判决。由于该算法综合利用了目标更多的特征信息,所以比传统的NN方法有更好的关联性能,计算机仿真表明,它比NN方法的错误关联率约低15%。 相似文献
56.
在对模糊ISODATA算法分析的基础上,提出了一种适用于关联规则聚类ISODATA^*算法。本文首先分析了距离聚类的不足,然后结合关联规则的表示形式,提出了基于属性权重实现规则聚类的思想,并给出了相应的实现算法。最后采用国际上的UCI数据库进行了实验。实验表明该算法能有效地对关联规则进行聚类。 相似文献
57.
58.
Xiangxu Lei Zhenwei Li Jianli Du Junyu Chen Jizhang Sang Chengzhi Liu 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2021,67(1):350-359
A ground-based electro-optical (EO) array, deployed at the Jilin Space Tracking Base of Changchun Observatory, China, has been in operation since April 2017. The array has 8 small telescopes, each has an aperture of 15 cm and a field of view of 14° × 14°. On average, the array can collect angles data over 3–4 thousand Very Short Arcs (VSAs) of Low Earth Orbit (LEO) space objects each night. Correlation of the VSA angles data with the NORAD catalogue objects results in about 85% of all the VSAs being correlated to NORAD objects. The remaining 15% VSAs angles data could be supposed from uncatalogued objects. The Initial Orbit Determination (IOD) solutions of the VSAs with the range-search method and the association results of the IODs with the geometrical method are presented. The mean IOD success rate is about 91% and the True Positive (TP) rate is more than 86%. In addition, the classical Gauss, Laplace, Gooding and Double-r angles-only IOD methods are applied to process VSA angles data and their performance is assessed. The CBTA method is used to associate the IOD tracks and compared with the geometrical method. A set of procedures for identifying the uncatalogued objects based on the VSA angles data is designed. Processing of the VSA angles data from Aug 4 to Sep 30, 2017 reveals there are possibly 415 uncatalogued LEO objects. 相似文献
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Track association of multi-target has been recognized as one of the key technologies in distributed multiple-sensor data fusion system,and its accuracy directly impacts on the performance of the whole tracking system.A multi-sensor data association is proposed based on aftinity propagation(AP)algorithm.The proposed method needs an initial similarity,a distance between any two points,as a parameter,therefore,the similarity matrix is calculated by track position,velocity and azimuth of track data.The approach can automatically obtain the optimal classification of uncertain target based on clustering validity index.Furthermore,the same kind of data are fused based on the variance of measured data and the fusion result can be taken as a new measured data of the target.Finally,the measured data are classified to a certain target based on the nearest neighbor ideas and its characteristics,then filtering and target tracking are conducted.The experimental results show that the proposed method can effectively achieve multi-sensor and multi-target track association. 相似文献
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