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71.
弹性空间机械臂动力学与控制 总被引:4,自引:1,他引:4
安装在航天器上的空间机械臂为轻质细长杆,固有的结构弹性对系统动力学及控制有明显的影响,它不仅影响抓手的工作精度,还可能导致载体一机械臂整个系统失去稳定性[1].因此,对弹性空间机械臂系统的动力学与控制问题必须加以深入研究.地面固定基座多杆弹性机械臂动力学、逆动力学及控制问题已有许多研究,如Gawronsld等[2]在假设杆件弹性小变形、转动角速度比其固有频率小得多以及刚、弹性模型非线性项相同的前提下,得到控制方法.Cehnkunt等[3]导出了可忽略结构弹性的控制器带宽,以及自适应控制算法可实现的工作区间.文献[4,5]讨… 相似文献
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<正> 1.引言 为提高跨音速差分计算效率,人们在计算格式的设计、改进方面做了大量的工作,并取得了可喜的成就。并行计算机的出现和发展,使我们有可能进一步提高计算效率。第9期阂赛金等:旋成体零攻角纵向大扰动势流的人F一2迭代及其并行算法A弓n因为并行处理机具有处理数据能力强、计算效益高的特点,但这种机器必须结合具体问题和机器特点加以考虑才能发挥其优势。目前,利用我国设计的“YH一1”(“银河一1”)亿次并行处理机,开展跨音速差分计算的并行算法研究具有理论和运用上的重要意义 相似文献
75.
本文首次将新型丝状暴露电极DBD等离子激励器应用于大迎角下细长体非对称涡控制。丝状暴露电极的材料的选择对DBD推力以及推力效率至关重要,通过地面精细推力测量对丝状暴露电极等离子体激励器进行了优化,结果表明,本文研究材料中采用钨丝作为暴露电极,其推力效率最优;且随着电极直径从d=0.3 mm减小到d=0.08 mm,DBD推力效率显著提升。基于优化后的DBD激励器,将其应用于前体非对称涡控制:未施加等离子体控制时,压力测量以及PIV结果均表明细长体背风区流场为明显的非对称涡结构;在等离子体激励下,该非对称涡结构可变为对称甚至反向非对称,且非稳态激励控制能力明显优于稳态激励。研究发现,大迎角下细长体非对称涡控制与背风区原始涡系结构有关,其中包含对称涡系和非对称涡系。本文研究为大迎角下细长体非对称涡控制提供了一种新思路,同时也为丝状暴露电极DBD等离子体激励器的应用提供参考。 相似文献
76.
为了探究前体构型对进气道气动特性的影响,在相同的压缩角度及几何长度下,设计了升力体前体和类乘波体前体两种构型方案。就不同构型对前体/进气道气动特性的影响开展了三维数值模拟研究,并与进气道二维流动进行了对比分析。结果显示,相比于进气道二维流动,三维升力体和类乘波体前体构型在设计状态和不同来流攻角下均存在一定的横向压力梯度,导致进气道流量捕获能力降低,与二维流动差异较大,前者流量系数下降20.3%,后者下降9.0%。相比较而言,类乘波体前体在流量捕获能力及升阻比等方面性能更优。增大类乘波体前体宽度比和前缘角度,可以减小前体横向压力梯度,提高前体/进气道的流量捕获能力,前者提高了升阻比,而后者则降低了升阻比。 相似文献
77.
78.
综合采取理论建模、高空自由落体试验及可视化仿真相结合的方法,研究了一种涡环伞降末敏子弹的稳态扫描动力学特性。基于第一类拉格朗日方程,建立了由弹体、降落伞、伞盘、摩擦盘、连杆所组成的五刚体动力学模型,并应用ADAMS、MATALB及VR相结合的方法进行了弹道计算和可视化仿真研究。通过在高空热气球上投放试验样弹的方法,得到了伞弹系统的运动图像、平均落速、转速等弹道数据。对比研究得出:涡环伞的运动稳定性良好,可使末敏子弹保持匀速旋转降落状态,弹体达到稳定后的落速约为13.5 m/s,转速约为3 r/s,稳态扫描角接近于弹体的静态悬挂角,仿真计算与试验结果的一致性较好。 相似文献
79.
正正在研制"电子"小型运载火箭的新西兰火箭实验室公司与旧金山的顶尖公司签订了为后者发射多颗小卫星的合同。根据合同,顶尖公司将用"电子"火箭从新西兰进行12次发射。发射拟在2016年底启动。要发射的卫星数量和合同额尚未透露。卫星在箭上的具体配置和数量仍有待确定。火箭实验室公司从去年开始在其网站上出售火箭上 相似文献
80.
大家部知道"好马配好鞍",其实好酒更需配好杯。酒杯的形状可以决定葡萄酒的流向以及酒香的散发强度。当把酒杯推近嘴唇时寸,味蕾开始全面警戒;当酒的流向被引导至适当的味觉感应区时,也产生了各种不同的味觉;当舌头开始与葡萄酒接触时,立即会有三种讯息被释放出来,那就是温度、质感及酒的风味…… 相似文献