INVERSE KINEMATICS FOR A 6 DOF MANIPULATOR BASED ON NEURAL NETWORK

运用神经网络求解机器人运动学位姿逆解，突破了文献局限于研究位置逆解的状况，首次实现自组织神经网络求解机器人姿态逆解。通过深入分析基于Ｋｏｈｏｎｅｎ网络原理和Ｖｉｄｒｏｗ－Ｈｏｆ误差修正的Ｍ．Ｒ．Ｓ．自组织神经网络及机器人运动学特性，创新了自组织神经网络训练算法并建立了一类工业机器人位姿逆解的神经网络方法。对ＰＵＭＡ５６０机器人的计算机仿真结果表明，本算法在自组织能力和定位控制精度方面大幅度提高。     

卫星数据搜集系统(DCS)的技术现状与改进概念探索

对当前国际上流行的 DCS系统进行简介及评述 ,指出各自的优缺点 ,并提出多普勒频率补偿、自主计算开机时间和捷径点发报两种构想进行革新     

脉冲多普勒雷达的相干性识别方法

相干性 ,是脉冲多普勒 (PD)雷达的重要识别特征量之一。介绍了PD雷达相干性识别的几种方法 ,包括 :单信道识别、多信道识别、时域识别。对时 频分析算法和小波变换在相干识别中的具体应用进行了计算仿真 ,根据仿真的结果分析 ,比较了短时傅立叶变换、维格纳 维利分布和小波脊线算法的识别效果。     

采用PDI方式改善多普勒雷达加速度目标的检测性能

多普勒雷达利用接收天线接收来自目标的反射信号，通过接收机限制带宽并进行相位检波，再由A／D变换器转换成数字信号，然后采用FFT（快速傅里叶变换）完成相干积累，通过PDI（检波后积累）处理可提高信号与噪声功率之比，进而提高目标波概率。采用常规的PDI方式时，假设目标匀速运动，可以对同一多普勒单元的信号成本进行积累处理，但对多普勒频率随时间变化的加速运动的目标信号成分，就不能进行积累处理，于是出现了检波性能变坏的问题。本文提出的方式不仅能提高对匀速运动目标的检测性能，也能提高对加速运动的目标检测性能。在相干积累后的多普勒频域上设目标的初速度和加速度，再根据假设的初速度和加速度设效率高的PDI积累电路，补偿由加速度引起的多普勒的变化，然后进行PDI处理（本文称PDI偏移PDI方式）。假设目标运动模型为斯威林1型，考虑到由于进行相干积累的滤波器特性引起的损耗，对目标检测概率进行计算，就能进行偏移PDI的目标检测性能的评价。评估的结果验证了本方法的有效性。     

数字脉压系统的模糊分辨率

多普勒测量和距离测量中的虚警和模糊会严重降低跟踪算法的性能。本文介绍了两种既可减少虚警数又能给出距离和多普勒估值比较精确的距离多普勒图的方法。     

ALCATEL DVOR4000设备计算机辅助故障诊断及管理系统设计

ALCATEL DVOR4000是意大利阿尔卡特公司生产的多普勒全向信标导航设备,在2000年双流国际机场进离场航线分流导航台建设时分别安装在金堂、柏合、资阳、崇州四个导航台。近年来,该设备在使用过程中陆续出现多种故障情况,由于设备新、资料不详细、技术人员维修水平参差不齐、维修经验不足等原因,在检修故障时处理周期较长,给设备保障工作带来较大影响。     

侦收多普勒雷达信号的分析处理

论述了侦收多普勒雷达信号的基本特征，并提出测定高速运动载体雷达信号多普勒频率的方法，指出了雷达波束照射宽度内各位置上存在着多普勒频率的差异。讨论了脉冲多普勒雷达信号的视频特征，并对该雷达信号脉组内的脉冲重复间隔参差和脉冲系列随信号波束扫描调幅提出了处理方法。     

NASA与ESA在国际空间站上试验行星际互联网

<正>NASA和ESA成功测试了实验型行星际互联网。国际空间站上的指挥官威廉姆斯使用NASA笔记本利用DTN(容延迟网络)传输信息远程控制位于德国欧洲空间操作中心的Lego("乐高")机器人。这项实验表明了利用新通信基础设施从轨道航天器向地面机器人发送指令,以及接收从机器人发回的图像和数据的可行性。     

源于RSS服务的网络数据阻塞原因分析

通过对航天测量船执行任务过程中出现的网络数据阻塞原因深入分析,详细阐述了RSS(Receive-sideScaling)服务的基本原理和实现机制。结合设备软硬件实际,最终确认错误使用RSS服务是引起网络数据阻塞的根本原因,这对认识网络,提高任务可靠性具有一定的指导意义。     

CHAOTIC MOTION OF AN ELASTIC CIRCULAR PLATE

研究了一轴对称弹性圆板的混沌运动。计入板的几何非线性—大挠度效应，利用虚位移原理，导出了板的非线性动力方程。采用Ｍｅｌｎｉｋｏｖ函数、Ｐｏｉｎｃａｒｅ映射、相平面轨迹等工具，判断板是否发生混沌运动。