| INVERSE KINEMATICS FOR A 6 DOF MANIPULATOR BASED ON NEURAL NETWORK |
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| 作者姓名： | 张伟 丁秋林 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学机电工程学院(张伟)，南京航空航天大学计算机科学与工程系(丁秋林) |
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| 摘 要： | 运用神经网络求解机器人运动学位姿逆解，突破了文献局限于研究位置逆解的状况，首次实现自组织神经网络求解机器人姿态逆解。通过深入分析基于Ｋｏｈｏｎｅｎ网络原理和Ｖｉｄｒｏｗ－Ｈｏｆ误差修正的Ｍ．Ｒ．Ｓ．自组织神经网络及机器人运动学特性，创新了自组织神经网络训练算法并建立了一类工业机器人位姿逆解的神经网络方法。对ＰＵＭＡ５６０机器人的计算机仿真结果表明，本算法在自组织能力和定位控制精度方面大幅度提高。
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| 关 键 词： | 神经网络 机器人 运动学逆解 无导师学习 自组织映射 |
INVERSE KINEMATICS FOR A 6 DOF MANIPULATOR BASED ON NEURAL NETWORK |
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| Zhang Wei.INVERSE KINEMATICS FOR A 6 DOF MANIPULATOR BASED ON NEURAL NETWORK[J].Transactions of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,1997(1). |
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| Authors: | Zhang Wei |
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| Institution: | Zhang WeiDepartment of Mechanical Engineering,NUAA29 Yudao Street,Nanjing 210016,P. R. China Ding QiulingDepartment of Computer Science & Engineering,NUAA29 Yudao Street,Nanjing 210016,P. R. China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | neural networks robots inverse kinematics unsupervised learning topology conserving maps |
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