Mechanism parameters optimization of bionic frog jumping robot based on velocity directional manipulability measure

以速度方向可操作度作为跳跃性能的评价指标,从机构设计角度寻求改善仿蛙跳跃机器人跳跃性能的方法.在仿蛙跳跃机器人机构模型的基础上,建立了起跳阶段的运动学方程,得到机器人从关节空间到质心运动空间的速度映射关系,结合速度方向可操作度,利用优化算法对仿蛙跳跃机器人的机构参数进行优化,使机器人的跳跃性能达到最佳.优化结果表明,运用速度方向可操作度理论,对跳跃机器人机构参数进行优化研究是有效可行的.     

The effects of the solar magnetic polarity and the solar wind velocity on Bz-component of the interplanetary magnetic field

We have studied the effect of both solar magnetic polarity and the solar wind velocity on the Bz-component of the interplanetary magnetic field, IMFBz, for the minimum activity of the solar cycles 21, 22, 23 and 24. We made a statistical study of IMFBz in the first section which is considered as an extension of Lyatsky et al. (2003). They made a statistical study of IMFBz for two periods of minimum solar activity 22 and 23 related to 1985–1987 and 1995–1997 when the solar magnetic field had opposite polarity. Our results seem to be consistent with the results obtained by Lyatsky et al. (2003). We found that there is a dependence of IMFBz on the IMFBx and the solar magnetic polarity for the minimum periods of the selected four solar cycles. In addition, we found that there is a dependence of IMFBz on the solar wind velocity.     

矩形截面管道气流中横向运动颗粒的碰壁条件

分析了矩形截面管道气流中横向运动颗粒的运动轨迹及碰壁条件，研究表明颗粒飞出的临界速度随着颗粒直径的增大而减小，当颗粒直径较小时受来流密度、马赫数影响较大，总趋势是来流密度、马赫数越大，颗粒越不容易与上壁面碰撞。但随着颗粒直径的增大，来流条件对颗粒是否碰壁的影响逐渐减弱，决定因素是颗粒直径的大小和颗粒的喷射速度。     

液体火箭可贮存推进剂泄出速度影响因素分析

为提高液体火箭可贮存推进剂泄出速度，缩短泄出时间，通过分析泄出过程中推进剂流动状态及能量变化，建立了推进剂泄出速度的数学模型，按照实际设定参数计算了泄出量，计算结果与实际泄出吻合，并依据模型分析了相关因素对泄出速度的影响程度。结果表明：泄出转接波纹软管管径是影响泄出速度的主要因素，增加软管管径可显著缩短泄出时间；同时，贮箱气枕压力对泄出速度同样具有明显的影响。     

复合材料加筋壁板制造成本的快速估算模型

为了能够在设计阶段早期对复合材料加筋壁板制造成本进行快速估算,提出了一种以结构设计重量为主要驱动因素的制造成本估算模型。该模型的关键是考虑了诸如材料成本比重系数、制造工艺系数、蒙皮形状系数、筋条形状系数、材料利用率系数等合理取值。以某验证试验的试验件制造成本估算为例,估算成本与实际制造成本的偏差为10.8%,说明了采用该方法对复合材料加筋壁板制造成本进行快速估算的结果是可以为设计人员提供决策依据的。     

对模态参数识别的整体正交多项式算法的评述

整体正交多项式识别算法利用整体最小二乘方法来辨识结构模态参数，识别精度一般高于普通意义上的正交多项式拟合算法，本文系统的介绍了整体正交多项式识别算法发展过程中出现的三种方法，同时从识别精度、对噪声敏感程度和识别效率三个方面对方法进行详细的比较和评价，并在此基础上进一步指出了方法存在的问题和未来的研究方向。     

基因方法在网格结点位置优化中的应用

将基因方法应用于网格结点位置的优化中。文中首先简单介绍了基因优化方法中基于达尔文进化论和Ｍｅｎｄｅｌ基因理论的基本原理，其中包括插索空间表达、三个基因作用器（选择、交配和变异）等要点；然后着重阐述了相关偏微分方程的离散误差和三角形网格几何形状的适应度函数的定义、结点位置的二进制基因表达及基因方法的优化进程。离散误差是在二次非连续彭鼓包（ｂｕｍｐ）函数的空间中近似定义的，并且在点移动过程中相关解的二     

根据两颗导航星信息估计捷联惯导系统误差的一种方法

针对高机动短时间飞行的飞行器,介绍了一种根据它相对2颗导航卫星的伪距离和伪速度信息,估计捷联惯导系统定位和定速度误差的方法.考虑到由确定飞行器相对每颗星的径向距离和速度的非线性方程施加的约束,根据这些误差矢量长度最小值的条件确定误差值.用空间解析几何法得出了计算捷联惯导系统误差估值的最终算法,这种算法能给出非线性最小值问题的精确解.     

A residual based adaptive unscented Kalman filter for fault recovery in attitude determination system of microsatellites

This paper presents an adaptive unscented Kalman filter (AUKF) to recover the satellite attitude in a fault detection and diagnosis (FDD) subsystem of microsatellites. The FDD subsystem includes a filter and an estimator with residual generators, hypothesis tests for fault detections and a reference logic table for fault isolations and fault recovery. The recovery process is based on the monitoring of mean and variance values of each attitude sensor behaviors from residual vectors. In the case of normal work, the residual vectors should be in the form of Gaussian white noise with zero mean and fixed variance. When the hypothesis tests for the residual vectors detect something unusual by comparing the mean and variance values with dynamic thresholds, the AUKF with real-time updated measurement noise covariance matrix will be used to recover the sensor faults. The scheme developed in this paper resolves the problem of the heavy and complex calculations during residual generations and therefore the delay in the isolation process is reduced. The numerical simulations for TSUBAME, a demonstration microsatellite of Tokyo Institute of Technology, are conducted and analyzed to demonstrate the working of the AUKF and FDD subsystem.     

基于纵向滤波的星敏感器低频误差在线估计

多敏感器数据融合是获得更高精度姿态测量的有效方法，敏感器数据融合前必须先修正低频误差。首先，介绍了星敏感器低频误差（LFE）的产生机理及对其在线估计的必要性。其次，针对传统算法的不足，提出了基于纵向滤波的低频误差在线估计算法，该算法将传统低频误差估计问题转化为若干个常值误差估计问题，提高了估计精度。最后，给出了该算法具体实施方式，说明相关参数物理意义及选取原则。通过理论分析及仿真，算法误差可忽略不计。通过在轨数据仿真，星敏感器轨道周期低频误差可被消除。