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361.
柔性冗余度机器人运动灵活性的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
对改善柔性冗余度机器人的运动灵活性问题进行了研究。首先分析了机器人的关节速度与其运动灵活性之间的关系;然后利用柔性冗余度机器人的二次优化能力,进一步研究了改善柔性冗余度机器人运动灵活性的问题,通过泰勒级数展开的办法把振动的抑制从加速度级等效转化到速度级,从而可以在速度级上同时实现振动的抑制和灵活性的改善,并给出了在抑振的同时改善机器人运动灵活性的方法。最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。 相似文献
362.
363.
364.
Development of a PC-based Open Architecture Software-CNC System 总被引:1,自引:0,他引:1
MA Xiong-bo HAN Zhen-yu WANG Yong-zhang FU Hong-ya 《中国航空学报》2007,20(3):272-281
As a key technology in the field of advanced manufacturing, an open architecture controller is studied. In order to develop an open architecture software-CNC system on personal computer (PC) according to open modular architecture controllers (OMAC). First, the software and hardware platform is chosen and software realization methodology for the CNC system is determined. Second, static mod- eling methods of an open architecture controller inclusive of object-oriented (OO) programming technology, dynamic link library (DLL) technology and system modules partition are investigated. Third, the dynamical behavioral modeling and the data flow representation of open architecture controller are discussed, which are both described in hierarchy finite state machine (FSM) model. Fourth, a reusable software module model is established to develop software function module library. Finally, a 3-axis milling machine tool test-bed, named for HIT-CNC, is successfully designed by means of the constructed software function module library and the system configuring method. The experimental results show that, besides increasing the degree of reusability and openness, application of above-mentioned method- ology leads to significant decrease of development time as well as maintenance cost. 相似文献
365.
以对传统的模型-视图-控制器(MVC)体系架构框架实施的进化过程为例,针对软件系统的体系架构模式/框架设计,识别并提出一种新的进化式设计理念体系:基于持续抽象策略的进化式设计理念体系; 并探索了以这种理念体系及其语言记录和传承软件系统设计经验及其进化能力历史的可能性。本文指出,架构方案的可抽象能力是软件架构进化能力的核心因素,决定架构方案在软件进化过程中的生存能力。新的进化式设计方法学理念体系建议以持续抽象过程作为体系架构设计的进化策略,以领导软件体系架构的进化方向,持续加强软件体系架构的可靠性、可扩展性、动态性和可复用性。还介绍了这一新的设计方法学理念体系在信号和逻辑集成工具SAL Studio1.0设计开发过程中的实践。 相似文献
366.
367.
本文阐述两种余度惯性传感器系统的故障管理方案:引入动态解析余度的逻辑比较法和采用方差补偿的极大似然检验法。前者通过引入动态解析余度,能够在逻辑比较法的基础上,最大限度地识别与隔离故障仪表,提高余度系统的容错能力;后者考虑了仪表误差对故障检测的影响,因而提高了系统检测软故障的能力。最后,对两种方案的优缺点作了分析比较。 相似文献
368.
沈旭昆 《北京航空航天大学学报》1998,24(4):395-398
分析了实现高效的嵌入式类比推理协处理器系统ARC(Analogical Reasoning Coprocessor)所面临的困难,在软件模拟、测试、验证的基础上给出了提高ARC效率的解决方案.由于ARC采用了符合类比推理机制的处理器体系结构和加速策略,推理速度有了大幅度的提高. 相似文献
369.
基于遗传算法与DSM的产品结构分解聚类方法 总被引:2,自引:0,他引:2
产品结构的分解聚类在产品开发中有着重要的地位,在用设计结构矩阵(D es ign structure m atrix,DSM)对产品结构进行建模的基础上,通过遗传算法实现了产品结构分解聚类的智能化和分解聚类结果的最优化。在算法的设计过程中开发了一种对DSM进行二维编码的方法,并给出了在二维编码基础上的多点杂交和基本变异方法。在构造适应度函数时,综合考虑了DSM模型中各元素之间的联系、聚类的数目以及各聚类中元素的数目。最后以某摩托车发动机为例,用该算法实现了产品结构DSM模型的智能化分解聚类,验证了该算法的可行性。 相似文献
370.
R.Al-Ali提出了一个基于网格的服务质量(QoS)管理框架模型,该模型将网格QoS问题划分为应用层QoS、网格中间层QoS以及网络层QoS,并重点对应用层的QoS表示和优化等问题进行了研究.目前关于网格QoS方面的大多数研究都集在对应用层如何扩充WSDL文档以实现服务等级协商(SLA)的表示等问题上.对于如何将应用层所需要的QoS与网络传输层的QoS机制模型结合起来以适合于网格计算的研究还是相当少,为此提出了一种基于策略的网格QoS管理模型,该模型既能够屏蔽由于网格应用服务使用不同的QoS级别带来的映射差别,也能够屏蔽由于跨越不同组织所采用不同QoS机制模型带来的映射差别.当组织的QoS机制模型采用差分模型(DiffServ)时,对所提出的模型进行了初步仿真,仿真结果表明可以将这一策略模型集成到开放网格服务体系(OGSA)中实现对网格应用服务的QoS管理. 相似文献