基于FNN机器人擦洗玻璃的主动柔顺控制研究

综合运用了神经网络、模糊理论，详细分析了力反馈和主动柔顺控制的特点，首次提出了“力／位并环控制”的新策略，建立了相应的神经网络结构，利用基于知识的模糊规则实现模糊粗校正，消除明显的干扰信号；再利用神经网络特点将力／位有效综合，并直接输入机器人位置伺服系统，实施了力／位并环控制。并在ＡｄｅｐｔＴｈｒｅｅ精密装配机器人上进行了难度极大的擦洗平面玻璃的实验，有效地将力控制在８±０．５Ｎ的理想范围内，取得了满意的效果。     

飞机在风切变场中的危险性评估及预警时间的确定

对飞机在风切变场中的危险性评估及预警时间的确定进行了研究。基于能量有概念,从飞机六自由度非线性方程出发,导出了比能量变化率和危险因子的完整表达式,通过灵敏度分析和仿真计算,描述了各个风矢量对能量的影响,为设计风切变探测器提供了理论依据。文中还用灰色系统理论分析了危险因子民实际之间的关系,证实了环境风场的危险程可用危险因子来判断的结论,并通过仿真飞机穿越几种不同风场时,不同的预警时间与飞机能耗的关     

一种简便的模型降阶处理方法

基于大系统理论听集结法，提出了一种简便的动力学模型降阶处理方法。文中针对系统不同的动力学特性，存在相对快变量，存在小量及一般情况，通过选择适当的集结阵和作线性变换处理，分别推导了出相应的降阶模型。分析了该三种降阶模型的降阶精度和适应范围，并通过对某一实际模型进行降阶处理，说明本所提出的三种降阶模型的某一种作为原高阶系统的简化模型是可行的。同一般模态集结法相比，本文所提出的模型降阶方法简便许多，它一     

WEB服务器集群系统中负载平衡的设计与实现

在In ternet和In tranet上,随着客户机数量和密集性任务的增加,单个W eb服务器受到处理能力的限制,已经成为网络访问的新瓶颈。如果W eb服务器集群系统具备高可用性和负载平衡性将成为解决这一问题的最佳方法。本文重点研究了服务器集群负载平衡的原理和实现技术。文中用排队论的方法分析集群系统的性能,通过对服务器负载性能数据的实时采集和对轻载服务器的周期性判决做到动态的负载平衡。测试结果表明,本文提出的负载平衡方法应用于W eb服务器集群系统中,其吞吐量提高了30%以上。     

直升机空气动力学中的几个疑点

提出了在直升机空气动力学的某些文献里存在的三个疑点：(1)滑流理论能否用于微观分析；(2)叶素理论(即使在处理垂直飞行问题时)中沿半径的诱导速度分布能否认为独立于桨叶安装角分布；(3)前飞时沿方位角的诱导速度分布究竟如何?通过分析讨论，本文给出了一些结论。     

现代薄壳非线性稳定性理论的发展和应用

本文对现代非线性稳定性理论的发展情况进行了研究和简要总结。阐述了非经恶性循环 稳定性理论发展的三个主要阶段及其基本理论和应用。最后，指出了非线性稳定性理论的近期进展和考虑初始缺陷的大挠度分析方法的应用前景。     

定量反馈理论在鲁棒与容错飞行控制系统中的应用

定量反馈理论（Quantitative feedback theory,QFT）作为一种新颖的频率域鲁棒控制技术，综合考虑了对象的不确定性范围和对系统的性能指标要求，以定量方式在Nichols图上展开分析与设计，从而保证了设计结果具有稳定鲁棒性和理棒性。而当飞机控制舵面局部受损或失败时，飞机模型气动导数所受的影响可看作是不确定对象鲁棒性问题的扩展，因此，考虑舵面受损与失效时的容错习行控制系统也可用QFT方法进行分析与设计。本文在讨论QFT原理与设计方法的基础上，以某型无人驾驶飞机的纵向飞行控制系统为例，对鲁棒和容错飞行控制技术进行了分析、研究与设计，获得了满意的设计与仿真结果。     

直升机旋翼空气动力学的发展

本文分两大部分，即旋翼理论分析的发展（认识旋翼）及旋翼浆叶外形的发展（改造旋翼）。在第一部分中，阐述了旋翼滑流理论、叶素理论、涡流理论（其中又包括固定尾迹的经典涡流理论、预定尾迹的半经验涡流理论、自由尾迹的现代涡流理论）和旋翼CDD方法。在第二部分中，讨论了旋翼桨叶的翼型、浆尖形状、扭转角分布等的变化历程。最后，作为总结，提出了旋翼理论分析和浆叶气动外形的四代发展阶段的划分。     

双PN码DS/MSK扩频系统的有效重要抽样仿真方法

为了提高仿真速度,本文在双PN码DS/MSK扩频通信系统误码率估算中,成功地采用了有效重要抽样仿真方法,并把仿真与优化技术结合,解决了一类最佳偏置分布函数不易解析求出的重要抽样问题。仿真结果表明,有效重要抽样方法与普通Monte-Carlo方法相比,计算量可减少10~4倍左右。     

用高阶剪切变形理论分析复合材料层板的中等大挠度

根据Reddy的高阶剪切变形理论，用虚位移原理推导出以位移形式表达的复合材料层板的非线性控制方程及相应的边界条件．所有的位移函数均满足三边铰支一边夹紧边界条件．用Galerkin方法把无量纲化之后的控制方程转化为一组非线性代数方程组．稳定化双共轭梯度法用于求解稀疏线性方程组；可调节参数的修正迭代法用于求解非线性代数方程组．最后求出了不同复合材料的挠度和弯矩值．