视觉/惯性组合导航技术发展综述

视觉/惯性组合导航技术是自主导航领域的重要研究方向之一。首先介绍了视觉/惯性组合导航技术的发展概况,然后从纯视觉导航(里程计、同步定位与构图)以及组合导航(滤波、非线性优化)2个层次介绍了传统的基于视觉几何与运动学模型的视觉/惯性组合导航方法,还介绍了近年来发展迅猛的基于机器学习的视觉/惯性组合导航方法。最后,简要介绍了视觉/惯性组合导航技术的典型应用及未来发展趋势。     

运用计算机视觉对空间飞行器交会对接中的位置和姿态的测量

本文叙述了一种测量空间飞行器交会对接过程中位置和姿态角的方法。这种方法简单所需的运算量也较少，通过测量能给出追踪飞行器相对于目标飞行器的位置和姿态角。     

在模拟飞机降落过程中的眼动分析

通过分析眼睛运动规律,研究被试者的注意力分配特点.通过模拟飞机全部降落过程,用眼动测量设备采集了眼睛的注视点和速度数据.运用眼动数据对被试者如何在目标兴趣区域进行视觉转换和信息的初步认知加工过程进行了分析.结论认为,被试者主要利用由上到下(Top-down)的信息处理机制驱动眼动,良好的情景意识对飞行驾驶有重要意义.     

从ACCV‘95看计算机视觉技术的发展

介绍了第二届亚洲计算机视觉会议（ＳＥＣＯＮＤ ＡＳＩＡＮ ＣＯＮＦＥＲ－ＥＮＣＥ ＯＮ ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＶＩＳＩＯＮ，ＡＣＣＶ’９５）的一些情况；回顾了在该领域及相关学科的研究成果，讨论了当前计算机视觉所面临的理论与实际应用问题，并对中国空间技术研究院这一学科的发展提出看法。     

基于序列图象的三维刚体运动估计研究进展

序列图象运动估计是动态场景分析的基础,它主要研究如何从变化场景的一系列不同时刻的图象中,提取出有关场景中物体的位置、运动和结构等信息。在综述了基于序列图象运动分析的传统方法及其技术特点和存在的问题后,分析了基于序列图象的三维刚体运动估计研究的发展趋势。     

生物工程微操作机器人视觉系统的研究

针对生物工程领域显微操作的要求和特点,设计并实现了一个显微视觉系统.该系统采用基于相关系数的模板匹配算法和基于形态学运算的识别算法,能同时获得至少3个目标的二维位置信息.这两种算法均可由能够用硬件并行实现的离散卷积运算来实现,从而能够快速地计算目标的位置信息,实现了实时视觉伺服控制.实验结果表明视觉伺服控制能有效地提高系统的性能;视觉系统能够满足实时控制的要求.     

基于靶标成像双目视觉坐标测量方法研究

提出了一种利用手握式靶标实现双目视觉三维坐标测量的新方法。利用空间透视变换建立了非线性测量模型,介绍了基于Newton非线性迭代的测量方程的求解方法。以矩阵分析理论为基础,讨论了影响测量方程求解的因素,并提出了方法中重要部件手握式靶标上特征点分布的基本约束条件,为这一方法在实际应用中获得较高的测量准确度提供了较为完善的理论分析依据。通过数值分析与计算,验证了理论分析的正确性。     

基于微分图象噪声估计的主动型边界检测方法

提出一种简单的主动型边界检测方法。它首先通过噪声估计捕捉图象中可能存在边界的邻域，然后获取邻域中有关边界的空间参数，由此选择最佳微分滤波算子对相应邻域进行滤波，以获取边界点。该方法具有很强的处理针对性，因此它运算速度快、精度高、一次即可获取单象素宽的边界。     

图象匹配中的仿射透视近似

提出了在图象匹配中使用的一些新的仿射透视近似投影不变量。文中引进了点的仿射透视近似的概念，分析了线段的透视投影与其仿射透视近似间的最大相对误差，获得了一个有实用价值的距离三角形误差判决准则。基于此准则，研究了物体上同一空间平面中，平行线段长度比，同底面积比等仿射不变量，近似用作透视不变量的可能性。实验结果证实了分析的可靠性。     

基于约束卡尔曼滤波器预测的视觉跟踪研究

视觉伺服主要是对物体图像的某个特征区域进行处理，而不是对整个特体的图像进行处理，这样可以减少图像处理的区域，提高伺服系统实时性，为了达到这一目标，文中利用推导出的方程作为约束条件，建立约束卡尔曼滤波器，该滤波器在系统中作为预测器使用，利用它跟踪的特征点下一位置进行预测，与普通卡尔曼滤波器相比，这一预测精度有了很大的提高，这样就可以缩小图像处理的窗口，文中还利用视觉雅可比映射矩阵，求出了视觉空间到任务空间的伺服控制方程，利用这一方程可以控制机器人的运动，完成特征点的跟踪，从仿真结果来看，使用这些方法减小了图像处理的区域，提高了图像处理的速度和系统的实时性。