混合式壁面移动机器人横向移动机构及运动分析

 针对结构较复杂的椭球形壁面，提出了由两类不同移动机构组成的混合式壁面移动机器人，一类为框架移动式，实现沿壁面经线（纵向）的攀爬运动；另一类为浮动的轮轨驱动式，实现沿壁面纬线（横向）的运动，二者相互独立。重点介绍了轮轨式横向移动机构，分析了它的工作原理，根据工作环境的几何特征并结合DH法，对复杂约束环境下，机器人的横向运动进行了运动学分析，并进行了样机实验，结果表明通过控制两个驱动轮的角速度可以控制机器人横向运动的速度和姿态。     

减少DDN设备中断恢复时间的探讨

在无线移动场合下，DDN中继信道的中断比固定场合下频繁得多，DDN设备中断恢复时间长的问题就变得突出起来，这使得DDN电路的可用性远小于DDN中继信道的可用性。本文基于航天测控通信系统使用的DDN设备，分析了DDN设备中断恢复时间长的原因，提出了减少DDN设备中断恢复时间的方法。     

精密装配对空空导弹位标器影响的研究

通过对其自主稳定回路及间隙描述函数频率特性的分析,对间隙装配调试及检测技术提出改进措施,并设计了测隙装置,完善了装配工艺.     

基于季节特性的航材备件定量订货模型

为达到降低库存费用、保障飞机持续适航的目的,建立定量订货模型,并通过对部分航材消耗数据的分析,提出利用中心移动平均法求得季节指数的方法,将其作为权系数对该模型进行修正,以提高航材采购数量的精确性。实验证明,该模型能有效地为航材备件的计划采购提供理论指导和决策支持。     

高速磁浮列车会车压力波数值计算研究

根据可压缩粘性流体的N-S方程和k-ε双方程湍流模型,运用移动网格技术,采用有限容积法对磁浮列车以500 km/h速度运行时的会车压力波进行了数值计算研究,计算结果与现车试验结果相差10%以内,表明了本文计算模型和方法的正确性;文中还研究了交会过程中列车周围的流场分布,结果表明:当列车交会时,两车之间的流场相互叠加,而两车之外的流场分布在整个交会过程中变化不大。     

一种无人机推测导航(DR)抗侧风控制策略

随着无人机应用领域的不断扩大，要求无人机在GPS信号失效时仍然能够保证一定的航迹跟随性能。在不给现役无人机增加其他的硬件配置的前提下，本文采用推测导航作为唯一的导航手段，并针对影响推测导航 精度的侧风扰动，研究了一种对抗侧风的控制策略。该策略的实质就是将普通的PID控制律改为一种容错控制律。仿真结果表明，这种控制策略在无人机作直线航迹跟踪时，效果十分理想。     

从自动飞行到自主飞行--飞行控制与导航技术发展的转折和面临的挑战

无人机要替代有人驾驶飞机 ,在不确定性环境中执行各类任务 ,必然面临着自主控制的巨大挑战。先进飞行控制和导航技术作为最主要的支撑技术 ,目前只能适应相对结构化任务环境的要求 ,而要解决动态、不确定环境下的自主飞行控制问题尚有很大的差距。当前 ,由自动飞行到自主飞行 ,已发展到了一个大的转折点。本文将从人与机器的关系和人 -机分工及演进的角度阐述作者对这些问题的现状、发展和面临的挑战所进行的系统分析。     

一种新的星间链路切换保护算法

 星间链路切换将严重影响卫星网络的通信性能，需要对切换链路加以保护，这方面的研究目前还很欠缺。为此,给出一种新颖的星间链路切换保护(ISLHP)算法，该算法可同时生成业务路径和备份路径，且具有最小的综合费用（包括备份费用和业务费用）。算法采用本地链路保护，为星间链路切换提供快速恢复，并利用星间链路切换的可预测性和备份资源的可共用性，通过降低需要保护的链路数，减少闲置的备份资源，来提高网络资源的利用率。仿真结果表明:该算法具有切换恢复时间短，网络资源利用率高等优点。     

Autonomous Control Reconfiguration of Aerospace Vehicle Based on Control Effectiveness Estimation

未来空天飞行器跨空天两域飞行,要求有较高的自主性以适应由故障和环境变化带来的不确定因素。针对空天飞行器的不确定性,提出了自主控制重构方案。研究了线性模型的时变控制效益的估计方法,提出并证明了效益矩阵可估计的充分条件,给出了相应的算法并证明了其收敛性和对噪声的鲁棒性;提出了基于线性规划和模糊逻辑的控制分配算法,通过冗余效应器实现了不确定条件下的自主控制重构。系统集成和仿真结果分析验证了方案和算法的有效性。     

无人作战飞机自主控制技术研究

归纳了UAV控制的一般特点,分析了无人作战飞机自主控制的基本需求,设计了实现自主控制技术的创新性MMS/EVMS结构,提出了可变权限自主的结构和实现方法。本研究结果对无人作战飞机自主控制技术的研究具有一定的理论价值和参考意义。