多臂协调操作自由飞行空间机器人的位置和内力混合控制

基于多臂自由飞行空间机器人多臂协调操使负载沿着期望的轨迹运动并且控制负载所受的内力为目的，在多臂自由飞行空间机器人系统协调操作的动力学方程基础上，推导了各个机械臂协调操作负载按期望轨迹运动时各个机械臂关节的驱动力矩的计算方法；给出了作用在负载的内力的定义，根据关节力矩计算方法和PID反馈控制原理，建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作负载时的位置和内力的控制算法；讨论了所提出的控制算法的稳定性问题，得到了负载的位置误差和内力误差的约束条件。通过仿真实验证明该控制算法能够使负载的实际位姿和内力收敛到期望的轨迹和内力。     

某型号雷达俯仰框架工及工艺分析

本文从工艺的角度对俯仰框架作了详细的分析，指出了加工中需要注意的事项。     

减压活门性能试验台系统方案设计

主要介绍了减压活门性能试验台的实现机理、采用的方案。     

移动机器人在部分未知环境中作业的定位算法

通过对移动机器人在部分未知环境中的运动分析,结合多传感器信息,提出一种新的移动机器人在未知环境中的定位算法.该算法可根据移动机器人的运动过程,不断更新其位置状态,并能对下一步位置状态进行预估计,然后根据实测传感器信息对预估值进行修正,获得实际位置状态.     

美将在太空试验MIT的SPHERES卫星

近日,俄罗斯的进步号货运飞船将携带美麻省理工学院(MIT)研制的一颗同步位置保持、连通与再定向试验卫星(SPHERES)前往国际空际站进行试验,其他相同的试验卫星也将相继送入太空。这些自主卫星将首先在空间站内进行试验,而最终在轨道内以编队方式飞行。美宇航局和空军希望这些小卫星可用于多种高风险的计量、控制和自主技术的空间试验验证,并设想其后续星可作为机器人,完成协同空间建造、修理损伤、为其他卫星填注燃料,或构成功能系统。如,组成一个分离的空间干涉仪,可获得比单个望远镜视场更大而分辨率相当的图像。因为单个飞行器因尺寸…     

冕环中扭转Alfvén波和快波的耦合共振

推广完备正交函数系(OFSE)展开方法,应用它研究冕环中无耗散扭转Alfven波和快波耦合的时变过程.采用这种方法,从数学上描述了总体波模的固有角频率,从理论和数值计算结果两方面分析了Alfven波和快波耦合时冕环中磁力线Alfven波固有角频率.采用这种方法,分析了耦合驱动项和Alfven波共振的关系.计算结果给出了耦合共振出现位置Alfven波和快波的波幅特征,发现如果足点驱动角频率不等于冕环总体波模的固有角频率,在耦合共振位置当扭转Alfven波幅出现δ断面时,快波振幅沿径向梯度很大,有时近似为一个间断,非常有利于快波耗散;如果足点驱动角频率等于总有体波模的固有角频率,Alfvn波振幅出现δ断面时在径向出现丰富的小尺度结构,共振位置近似为一个间断,非常有利于Alfven波耗散.     

多光谱图像无失真压缩的方法研究

在研究无失真压缩理论和多光谱图像特性的基础上,提出了一种新的基于波段排序的谱空间预测算法(BRSS:Band Reordering Spectral and Spatial),结合Huffman编码完成了对多光谱图像的无失真压缩,和其它几种预测方法相比,BRSS有显著的优越性.     

0.2(″)高精度卧轴多齿分度台

概要介绍高精度卧轴多齿分度台的结构设计、工艺措施、精度检测等有关技术问题。研制成的分度台分度精度达0．11（″），并兼容立式状态工作，有广泛的应用前景。     

新一代多光谱扫描仪高效率线性扫描系统研制

文章根据新一代多学谱扫描仪的总体技术要求，重点介绍了高效率线性扫描控制系统的设计实现。     

多目标探测与捕获：一种统一的方法

假设采用多目标跟踪器跟踪处于强杂波环境中的暗弱目标，在《杂波中暗弱目标的捕获》一文中，Oilver Drummond指出，对于这样的跟踪器，目标捕获（即，确定在含有持续的象素中是否存在目标）是两个截然不同的问题。具体地说，目标捕获要求有两个接收机工作特性（ROC）曲线，而目标只要求有一个。在以往有关这一主题的会议和其它会议上发表的论文以及《数据融合的数学方法》一书中，我们已经介绍了“有限集统计法”（FISST），它直接将常规的单传感器、单目标统计推广到多目标领域。在本文我们说明了怎样通过FISST使探测和捕获统一在一个相似的决策理论框架下。其基本构想是采用一个统一的具有杂波模型的Bayesian单目标跟踪器，而不是一个多目标跟踪器。与常规的探测问题相类似（即，在“只有噪声”和“目标＋噪声”的假设之间作出判断），捕获问题化为常规的判决问题（即，在“只有杂波”和“目标＋杂波”的假设之间作出判断）。此外， 我们还说明了对于这一类广义探测问题应怎样来确定“捕获ROC曲线”。