柔性欠驱动机械臂的内共振现象及应用

针对柔性欠驱动机械臂研究了被动关节处于自由摆动和锁定状态下系统所具有的不同动力学行为.通过对平面二连杆柔性欠驱动机械臂的非线性动力学分析,发现这种多模态非线性动力学系统的内共振对系统振动行为有重要影响.当结构参数满足一定条件时,系统发生的内共振能有效减小机械臂末端的振动.利用这一现象,提出一种柔性欠驱动机械臂的开环振动控制方法,这种方法降低了闭环振动控制方法对驱动元件性能的过高或控制器稳定的困难.以平面二连杆柔性欠驱动机械臂进行了建模和数值计算分析,结果证明了以上方法和结果.     

机器人在轨装配无标定视觉伺服对准方法

针对在轨装配过程中机器人"手眼"关系无法进行有效标定及机器人系统和被操作物惯性参数不定的情况,在传统的无标定视觉伺服基础上设计了深度估计器,基于机器人和图像运动的测量数据在线估计目标特征的深度值,并在机器人关节控制环中设计滑模控制器实时控制机器人关节运动,根据反馈图像信息纠正系统误差完成对准跟踪,通过仿真验证了方法的有效性。所提的无标定视觉伺服对准方法使机器人在装配过程中免去了复杂的"手眼"关系的标定程序,克服了机器人系统及被操作物惯性参数不确定性给装配精度造成的影响,提高了"手眼协调"的鲁棒性,保证机器人能够在复杂的太空环境下完成在轨装配任务。     

Review of in-space assembly technologies

With the rapid development of space technology and the increasing demand for space missions, the traditional spacecraft manufacturing, deployment and launch methods have been unable to meet existing needs. In-space assembly (ISA) technologies can effectively adapt to the assembly of large space structures, improve spacecraft performance, and reduce operating costs. In this paper, the development and technologies for ISA are reviewed. ISA is classified from multiple angles, and the research status of ISA is shown clearly through the visual mapping knowledge domain. Then the development status of autonomous robot assembly in the United States, Europe, Japan, Canada and China is reviewed. Furthermore, the key technologies of ISA are analyzed from three aspects: assembly structure design, robot technologies and integrated management technologies. ISA technologies are still facing major challenges and need to be further explored to promote future development. Finally, future development trends and potential applications of ISA are given, which show that ISA will play a vital role in human space exploration in the future.     

飞机客舱工业设计要素分析和设计方法研究

安全、舒适、经济、美观的飞机客舱可为乘客提供良好的乘坐体验,增强国产商用飞机的市场竞争力。本文学习国外成功经验,研究飞机客舱工业设计的发展,分析客舱工业设计的四个要素,介绍三种适用于飞机客舱的工业设计方法;结合航空市场趋势,寻求客舱经济性和舒适性之间的平衡点,确定合适的客座数和客舱座位布局;采用感性工学设计法和虚拟现实设计法,从安全、乘客需求、CMF 和航空公司的角度,以某宽体飞机为例,设计其客舱内部空间及舱内设施设备。结果表明：本文的设计方法正确、可行,可为正在研制中的大型客机提供理论依据和设计参考。     

MODIFIED WEIGHTED GRADIENT PROJECTION METHOD AND RESEARCH TO THE KINEMATIC CONTROL OF REDUNDANT MANIPULATORS

ＭＯＤＩＦＩＥＤＷＥＩＧＨＴＥＤＧＲＡＤＩＥＮＴＰＲＯＪＥＣＴＩＯＮＭＥＴＨＯＤＡＮＤＲＥＳＥＡＲＣＨＴＯＴＨＥＫＩＮＥＭＡＴＩＣＣＯＮＴＲＯＬＯＦＲＥＤＵＮＤＡＮＴＭＡＮＩＰＵＬＡＴＯＲＳＣｈｅｎＷｅｉｈａｉ；ＹａｎｇＺｏｎｇｘｕ；ＺｈａｎｇＱｉｘ...     

面向飞机自动化装配的工业机器人标定技术

将工业机器人用于飞机的自动化装配有着很高的定位精度要求,对六自由度KUKA机器人的定位精度补偿方法进行了研究,该方法通过建立机器人运动学误差模型,以Levenberg-Marquardt阻尼迭代最小二乘法求出适合机器人标定空间的各参数误差最优值并以Kuka机器人为实验平台进行试验验证。经过补偿后,标定空间内机器人的绝对定位精度得到极大改善,可以满足飞机自动化装配的精度要求。     

新形势下我省高校科技创新发展中的几个问题

振兴老工业基地使辽宁高校科技创新发展面临着新的机遇和挑战。高校科技创新应该成为加快老工业基地振兴的主阵地。在振兴老工业基地这一新形势下，辽宁高校应发挥科技创新的优势和作用，迅速提升我省科学技术整体实力和自主创新能力，为实现辽宁经济社会全面、协调和可持续发展奠定坚实的科技基础。     

基于轨迹规划的自由漂浮空间机器人抓取运动物体的研究

针对空间机器人非完整性和冗余性，对笛卡空间下的轨迹规划问题进行了研究。在此基础上，分析了空间机器人抓取运动物体的策略，提出了基于轨迹规划的空间机器人路径规划方法，并以三自由度空间机器人为例，对空间机器人抓取运动目标体的问题进行了研究，该方法是开环控制方法，但由于在进行轨迹跟踪过程中，误差不累积，得到的实际曲线与理论曲线相近，误差达到了规定的范围。     

双臂自由飞行空间机器人捕捉目标实验研究

本文主要介绍了在地面上模拟的空间微重力环境下双臂自由飞行空间机器人捕捉目标的实验。首先介绍了双臂自由飞行空间机器人地面实验平台，该实验平台由机器人模型、视觉系统、无线通讯系统、网络系统、操作台、运动规划系统、气浮系统七个子模块构成。其次简单介绍了双臂自由飞行空间机器人捕捉目标策略，最后介绍了基于该实验平台的几种实验。     

结构环境中多机器人无冲突运动规划的研究

对同一结构环境中从事独立任务的多移动机器人的无冲突运动规划进行了系统的研究,提出了一种实时的多移动机器人无冲突运动规划方法--基于优先权的规则法PBR(Priority Based Rules Method).该方法综合了规则法和优先权法的优点,不仅可以采用规则实时地避免机器人与其他物体之间的碰撞和冲突,而且可以根据冲突机器人间优先权的不同在线地解决那些不可避免的冲突.PBR可以提高机器人运动的鲁棒性和执行任务的效率.