基于主任务零空间的空间机械臂重复运动规划

针对空间机械臂执行封闭在轨操作任务时,终止时刻机械臂关节角与基座位姿发生漂移的问题,提出一种基于主任务零空间的空间机械臂重复运动规划方法。结合在轨操作任务特点,分析了空间机械臂重复运动要求,将重复运动问题转化为关节构型、末端姿态与基座姿态复位优化问题并设计了空间机械臂重复运动优化算子;在此基础上,引入任务优先级概念,将重复运动优化算子引入主任务的零空间,保证主任务完成的同时机械臂重复运动得以优化;进而为增强重复运动优化能力,空间机械臂基座姿态保持算子也被引入。仿真结果表明,新算法能够减小关节角与基座位姿的漂移,实现空间机械臂重复运动规划,可以应用于实际的控制系统中。     

通航小型活塞飞机维修方案的编制与管理

本文研究了我国目前民航法规体系下通用航空维修活动的适航法规依据及存在的问题,以中国民航飞行学院多年来使用和维护小型活塞飞机的经验为基础,总结了中国民航飞行学院多年来飞机维修方案的编制及控制经验,基于"以可靠性为中心"的现代维修管理思想,提出了适用于通用航空实际需求和现状的小型活塞飞机维修方案的一般制定方法和控制规则。     

考虑重力影响的柔性关节空间机械臂任务空间神经网络控制

针对柔性关节空间机器人地面模拟及空间应用受到重力或微重力不确定项干扰的问题,提出一种基于奇异摄动的任务空间神经网络自适应控制算法。首先建立了考虑重力影响的柔性关节空间机器人的模型,通过奇异摄动方法将系统降阶处理后,转换到任务空间进行控制器的设计,利用神经网络自适应算法对系统的不确定性进行逼近,并针对逼近误差设计了鲁棒控制器补偿,最后将控制量转换为关节空间的控制力矩。对系统进行了稳定性分析和仿真校验,结果表明,控制器可以解决柔性带来的系统高频谐振和失稳问题,并能有效抵抗系统扰动,具有很好的跟踪性能。     

考虑任务聚类的多星观测分阶段调度方法研究

单个轨道圈次内星上能量和侧摆次数有限,在卫星观测调度时考虑任务聚类可以提高观测效率。分析了满足用户分辨率需求下多任务聚类的约束条件,并对聚类任务的时间窗口和侧摆角度进行了合理优化。提出了先聚类后调度再修复的分阶段求解策略:首先用团划分聚类算法和启发式插入聚类算法把多星多轨道圈次观测调度问题转化为单星单轨道圈次观测调度问题,然后采用基于时间序无圈有向图的多准则优化卫星调度方法求解单星单轨道圈次调度问题,最后提出一种修复策略进一步优化调度结果。案例仿真表明,提出的方法可行,能够提高卫星的观测效率。     

基于混合细菌觅食算法的多无人机任务分配研究

多无人机协同任务分配问题是多无人机协同控制的关键.本文首先深入分析多无人机任务分配问题的特点,建立了扩展的混合整数线性规划(MILP)任务分配模型.其次,通过分析细菌觅食优化算法和粒子群优化算法的优缺点,提出一种具有较强全局搜索能力且收敛速度快的混合细菌觅食优化算法.最后将该算法应用于多无人机协同任务分配中并进行了仿真...     

航空机务维修差错的分析及预防措施

航空机务维修差错会直接导致飞行事故,这是毋容置疑的。在分析全空军过去机务维修差错具体原因的基础上,结合新机装备及其维修特点,提出新形势下如何贯彻落实航空装备维修安全观和积极预防航空机务维修差错的具体措施,以确保飞行安全。     

国外卫星测控地面站维护效率探讨

近年来,随着航天事业的迅猛发展,国外卫星测控地面站的数量越来越多,对国外地面站的维护也越来越频繁,本文通过对测控地面站的分析,试图找到一条提高国外地面站维护效率的途径,以降低对人力、物力的消耗。     

一种远程维护发布系统的设计与实现

为了满足高密度测控任务需求,有效缩短软件维护发布周期,提高工作效率,加强任务软件的有效配置、管理及控制,提供海上测控软件远程支持,研究了一种海上测控软件远程维护发布系统,该系统可实现测控软件的统一维护发布、安装、使用和更新等远程管理。文章详细阐述了该系统的体系结构、C/S模式的软件组成（包括服务器端系统发布管理软件和客户端更新代理软件）、主要功能模块及客户端工作流程,分析阐述了该系统的安全机制等技术。     

浅论工作单卡优化对航空器维修管理的帮助

工作单卡(简称工卡)是航空器维修的重要依据,同时也是重要的维修记录。本文从工卡的内容和属性出发,探讨了如何在工卡中体现管理要素以及工卡编写人员的资质要求,以提高航空器维修的管控水平。     

Real-time and reliability analysis of time-triggered CAN-bus

Real-time performance and reliability are two most important issues in applications of time-triggered controller area network (CAN) bus systems at present. A scheduling matrix of time-triggered CAN-bus system is established using average-loading algorithm. Periodic messages are guaranteed to transmit without delay by distributing independent transmission windows within the system matrix. Considering the traditional CAN-bus transmission mechanism and the time-triggered feature, an algorithm is improved to calculate the worst-case delay of event-triggered messages in time-triggered CAN-bus systems. The failure probability is calculated for event-triggered messages whose worst-case delay exceeds their deadlines. Different levels of redundant structures of CAN-bus circuits are analyzed and the maintenance management is proposed to improve the system reliability. Finally, the reliabilities of different structures are calculated and the influences of maintenance on the system reliability are analyzed.