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922.
基于先验门限优化准则的探测阈值自适应选择 总被引:1,自引:0,他引:1
针对 2维测量和 4 -sigma确认门 ,把先验检测门限优化准则和修正 Riccati方程的解析近似表示相结合 ,得到了在瑞利起伏环境下使跟踪性能优化的信号探测阈值解析表示式 ,从而使在线求解自适应信号探测阈值能比较容易地实现。通过研究和仿真发现 :在滤波稳定阶段 ,本文给出的自适应信号检测门限方法的跟踪性能优于固定虚警率方法的跟踪性能 ;基于先验检测门限优化准则实现检测 -跟踪的联合优化要求信噪比要大于一定的门限 ,在瑞利起伏环境下 ,对 2维测量和 4 -sigma确认门 ,该门限为 1 .57 相似文献
923.
924.
925.
无人机自动着陆中的机器视觉辅助技术 总被引:4,自引:0,他引:4
设计了一套辅助无人机自动着陆的机器视觉系统。该系统由机载硬件设备和用户开发软件共同组成,用以完成数字图像处理任务和无人机运动参数估计任务。系统传感器包括一个单目摄像机和机载惯性陀螺;数字图像处理使用的主要算法有图像的轮廓提取、角点检测和模版匹配。基于角点处各个方向上灰度差变化较大的特征,依据最小核值相似(SUSAN)算法和角点几何结构分析,提出一种改进的角点特征提取算法;根据任务开发的位置参数估计算法依据摄像机透视投影理论,运用摄像机成像标定方法导出了一种高精度的位置测量模型。通过计算机仿真表明,所提出的计算机视觉位置参数估计算法可以达到无人机着陆过程的精度要求。 相似文献
926.
疲劳裂纹电位法测量研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文对电位式裂纹测量仪的基本组成原理及性能做了介绍,并在高温疲劳裂纹扩展试验中,使用该仪器与显微镜直接观测法同时测得四组试验数据。对其中三组数据进行线性拟合,拟合出试验中裂纹长度与测得电压之间的关系式,最后用拟合出的关系式对另一组数据反推检验裂纹长度。对比所得结果,测量精度比较令人满意,证明了此电位式裂纹测量仪的可靠性和实用性。 相似文献
927.
未知环境下移动机器人单目视觉导航算法 总被引:5,自引:1,他引:4
提出了一种未知环境下移动机器人单目视觉导航算法,算法包括障碍物检测、单目视觉测距和局部路径规划3部分.为减小光照等环境因素对基于特征的障碍物检测的影响,对彩色图像在HSI颜色空间中用基于像素的直方图比较进行分割,获取障碍物轮廓序列的图像坐标点集.在单目视觉测距中,通过几何关系推导法建立图像坐标系和机器人坐标系间的变换关系,进而实现由障碍物图像位置计算其与机器人间的实际距离.局部路径规划对摄像机梯形视场区域转换后的矩形区域建立模型划分栅格,由障碍物轮廓序列图像坐标和单目视觉测距计算构建障碍物栅格图,并用提出的栅格搜索算法搜索障碍物栅格图,得到机器人安全行驶路径.实际环境中进行的实验结果表明,算法能有效减小反光、阴影等的影响,在未知环境中正确规划出机器人局部可行路径实现导航. 相似文献
928.
929.
G. Salamunićcar S. Lončarić 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2008
Crater Detection Algorithms (CDAs) applications range from estimation of lunar/planetary surface age to autonomous landing on planets and asteroids and advanced statistical analyses. A large amount of work on CDAs has already been published. However, problems arise when evaluation results of some new CDA have to be compared with already published evaluation results. The problem is that different authors use different test-fields, different Ground-Truth (GT) catalogues, and even different methodologies for evaluation of their CDAs. Re-implementation of already published CDAs or its evaluation environment is a time-consuming and unpractical solution to this problem. In addition, implementation details are often insufficiently described in publications. As a result, there is a need in research community to develop a framework for objective evaluation of CDAs. A scientific question is how CDAs should be evaluated so that the results are easily and reliably comparable. In attempt to solve this issue we first analyzed previously published work on CDAs. In this paper, we propose a framework for solution of the problem of objective CDA evaluation. The framework includes: (1) a definition of the measure for differences between craters; (2) test-field topography based on the 1/64° MOLA data; (3) the GT catalogue wherein each of 17,582 craters is aligned with MOLA data and confirmed with catalogues by N.G. Barlow et al. and J.F. Rodionova et al.; (4) selection of methodology for training and testing; and (5) a Free-response Receiver Operating Characteristics (F-ROC) curves as a way to measure CDA performance. The handling of possible improvements of the framework in the future is additionally addressed as a part of discussion of results. Possible extensions with additional test-field subsystems based on visual images, data sets for other planets, evaluation methodologies for CDAs developed for different purposes than cataloguing of craters, are proposed as well. The goal of the proposed framework is to contribute to the research community by establishing guidelines for objective evaluation of CDAs. 相似文献
930.
基于成本分析的入侵检测响应模型 总被引:2,自引:0,他引:2
运用博弈论及信息安全技术有关理论,提出了一个基于成本分析的入侵响应投资模型,得出在此安全技术配置下博弈双方的最优策略,讨论了入侵响应的纳什均衡解,并通过成本分析从理论和实践两方面验证了此模型的合理性.针对现有入侵响应系统中不计成本就进行响应的问题,引入入侵损失和响应成本,通过比较二者关系,分析了系统管理员进行响应的条件成本,从而给出系统管理员灵活调整入侵响应的自适应策略,提高信息系统的安全性及抵抗攻击的能力,且避免不必要的资源浪费,实现信息保护和资源可用之间的平衡. 相似文献