具有容错性的自重构机器人变形原理

自重构机器人通过自主变形来适应环境和任务的需要，它具有低成本、多样性、自修理和容错性等特点。本文针对系统的容错性目标，深入研究了具有容错性的自重构机器人的自组织变形方法。首先建立能够表达失效模块信息的系统结构描述模型；然后建立自重构机器人的模块运动规则；提出可以实现容错性的自组织变形算法。在系统出现失效模块的情况下，机器人依然能够有效完成指定的任务。本文以平面正方形晶格机器人翻越障碍物为例对变形原理和算法进行了验证和仿真。     

CBERS-1卫星02星图像数据质量评价

CBERS-1卫星01星发射升空投入运行以来，已在中巴两国国民经济建设众多领域中发挥出重要作用。2003年10月21日成功发射的CBERS-1卫星02星旨在接替已超期服役两年的01星。文章对比分析了由中国资源卫星应用中心提供的CBERS-1卫星01星与02星的CCD图像数据，并从图像工程角度进行定量评价。研究结果表明，02星在图像质量方面比01星有较大提高，将能继续更好地为中巴两国国民经济建设服务。     

铝粉表面分子自组装对铝粉/聚醚胶片力学性能的影响

将自组装单分子膜（SAMs）技术应用于铝粉表面改性。设计并合成出DZ系列两官能团自组装分子，对铝粉表面进行改性处理，制备铝粉／聚醚胶片，测试了其力学性能，实验发现所采用的表面改性技术能有效地改善铝粉／聚醚胶片的力学性能，表面处理时间、温度、改性分子结构、溶液性质（浓度、pH、溶剂类别）等因素都能影响铝粉表面改性效果，从而影响聚醚胶片力学性能。     

俄“布克Ｍ１－２”中程防空导弹系统简介

继“根弗”（SAM-6）中程防空导弹系统的四个系列后，1972年苏联开始研制在低空和中空具有拦截目标速度为830 m/s、距离为30 km，并具有反战术地地导弹能力的“布克”系统（北约命名为“牛虻”，编号SAM-11），现有三个系列。“布克M1-2”是现俄罗斯新一代中程防空导弹武器系统。本文主要介绍该系统的发展概况。 1 研制概况 “布克M1-2”是1994～1997年在“布克M1”系统的基础上进行研制的。研制的主要任务是： *确保在距离20 km内能够拦截“长矛”型战术地地导弹和空射导弹。 *确保在25 km距离之内，能够打击水面舰艇和在15 km内攻击地面目标（停放在机场的飞机、导弹发射装置、大型指挥所等）。 *提高拦截飞机、直升机和巡航导弹（有翼导弹）的效能。空域按射程扩展到45 km，按高度扩展到25 km。 *改进导弹，增大射程（45 km），提高飞行速度（1200 m/s）和高度，增加导弹机动过载（>24 g）。 *制导雷达站的照射器和制导导弹的天线升高到22 m，并装备光学望远镜瞄准装置，以提高对付低空目标和现代巡航导弹的能力，并扩大视距（见图1)。 *在系统配置方面，指挥车最多可配置6个自行火力单元的组合，每个火力单元可以同时对付4个目标。 *系统车底盘采用两种方案：一是传统的履带式底盘；另一种是轮式底盘。 *提高可靠性和系统的数字化程度，改进目标识别系统，提高抗干扰性能。 2 武器系统的组成及其主要性能 “布克M1-2”高机动多用途的中程防空导弹     

论相似准则,风洞尺寸与数据精,准度与关系

本文从相似理论到风洞实验，用大量的论据和事实、说明了风洞实验数据的精度，并不取决于风洞尺寸的大小，而只取决于实验条件及模型尺寸满足Ｎ－Ｓ方程的解的近似程度。文中讨论了怎样大小尺寸的风洞，既满足了空气动力学的研究发展和型号试验，又适合我国国情的经济性要求这个人们普遍关心的问题。最后介绍了ＮＡＳＡ给出的一组能较好满足上述两方面要求，且具有某种唯一性条件的不同Ｍａｃｈ数范围下的风洞最好尺寸，供有关部门和人员参考     

用于薄膜技术的多功能高频溅射仪

介绍多功能高频溅射仪,这是一台具有自动气体流量控制和自动基片加热控制装置的三靶式磁控仪.它能进行基片加偏压溅射、反应溅射以及底溅射等,是目前国内较完善的薄膜制备设备.着重介绍他激振荡电源、磁控靶、传输线等设计特点;对影响溅射速率的因素以及两种特殊作用的溅射即衬底偏压溅射和衬底加热溅射作了讨论;最后介绍溅射的最新应用.     

灵敏度温度自补偿薄膜压力传感器的研制

溅射薄膜压力传感器具有长期稳定性好、耐高温等优点,但是由于受弹性体材料自身特性的影响,传感器的灵敏度温度误差大,大约在1.5×10-4~2×10-4/F.S℃,是导致传感器测量误差大的原因之一。在弹性体上设计加工灵敏度温度补偿电阻,使应变电阻和灵敏度温度误差补偿电阻可以在同一时间感受温度,比在后续电路上进行温度补偿,温度响应快。对灵敏度温度自补偿压力敏感元件进行设计与研制。实测结果表明,采用灵敏度温度自补偿工艺技术的敏感元件,灵敏度温度误差较小,可以控制在0.25×10-4/F.S℃以下,传感器的温度性能得到了提高。     

航天器的防污染技术

简单介绍了航天器污染的概念,污染对航天器的损害,航天器污染研究的重要性,以及国内外航天器防污染研究概况。着重介绍真空热试验中的污染控制方法。引入航天器自污染的概念,介绍消除航天器自污染的有效办法是真空烘烤。     

基于ANSYS的模态分析二次开发及应用

在充分利用 ANSYS 模态分析功能的基础上,结合大量振动台用夹具模态分析的科研课题和实际分析经验,提出编程开发程序以自动生成 ANSYS 宏代码并将宏封装的新思路以及采用数据库管理结果文件的办法。实现了分析过程模块化自动完成,分析结果由数据库管理系统管理的便捷、高效的模态分析。     

直接力与气动力复合控制系统姿态稳定问题研究

大气层内直接力与气动力复合控制导弹具有响应快速、可用过载大等优点，可以拦截高速、高机动性目标。研究制导末端轨控直接力与气动力复合系统姿态稳定问题。首先分析了复合系统的特点和控制问题，建立了控制模型。然后应用扩张状态观测器观测对象模型内扰和外扰的实时作用量，进行反馈补偿，实现了动态线性化。最后设计了非平滑反馈控制律，从而实现了复合系统的姿态控制设计。仿真结果表明，系统具有良好的动态性能和稳态性能，控制器具有很强的鲁棒性。