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51.
H_∞滤波算法及其在GPS/SINS组合导航系统中的应用 总被引:4,自引:0,他引:4
在对 H∞ 估计问题进行数学描述的基础上,建立了一种 H∞ 次优滤波算法的迭代方程。定性讨论了H∞滤波算法与传统 Kalman滤波器的关系,通过在 GPS/SINS组合系统中的实际应用进一步从精度、鲁棒性等性能指标方面对 H∞ 滤波和 Kalman滤波算法进行了比较。仿真结果表明,在理想条件下,Kalman滤波方法具有较高的精度;但是,当系统模型和外部干扰统计特性发生变化时,H∞ 滤波算法明显具有良好的鲁棒性能,同时,估计精度也较高,有效地克服了 Kalman滤波器存在的局限性。 相似文献
52.
53.
本文提出了一种改进的补偿滤波方法以消除磁罗盘中的低频干扰。仿真结果表明,在较长的时间内,采用改进的补偿滤波方法可以使磁罗盘较好的抵御低频干扰和高频干扰的影响,从而使航向估值误差和位置误差均较小。 相似文献
54.
实时精确定轨的自校准方法 总被引:1,自引:4,他引:1
实时精确定轨的迫切性越来越成为航天技术任务发展所关注的问题。本文将轨道约束“EMBET”自校准技术^[1,2]推广到实时轨道确定处理;在不断地获取对航天器轨道测量数据的过程中,递推地估算和修正观测数据的系统误差,又实时地为用户提供精确的轨道状态参数或轨道根数。 相似文献
55.
本文在利用输出反馈特征结构配置设计控制律的基础上,引入约束输出反馈。在对系统动态品质影响不大的前提下,减少了控制元器件的个数,简化了控制系统的结构,增加其工作的可靠性.文中最后给出一直接升力控制律设计示例,说明了约束输出反馈的应用。 相似文献
56.
57.
58.
基于滑动滤波技术的激光陀螺评价方法 总被引:3,自引:0,他引:3
激光陀螺是一种以量化脉冲的形式输出角增量的数字传感器,量化误差如同白噪声一样影响着激光陀螺的测试精度。为了准确评价激光陀螺的性能,减少量化误差对激光陀螺测试数据的影响,本文应用滑动滤波技术对激光陀螺采样数据进行滤波处理,理论分析及实验结果表明,该方法有效地降低了量化噪声从而实现了对激光陀螺的准确评价。 相似文献
59.
针对传统六位置标定存在标定步骤复杂、标定时间长等问题,同时随着MEMS器件冗余数目增加和冗余配置结构复杂化,利用分立标定技术实现器件误差参数辨识的难度进一步增大,且不同配置结构所采用的标定方法存在通用性较差的问题。因此提出了一种基于Kalman滤波的冗余MEMS-IMU分立标定方案。该方案首先采用小角度建模法实现安装误差的精确建模;然后针对直接以转台三轴角速率为观测值,导致部分状态量不可观的问题,提出了以器件的输出误差值作为观测量、以器件误差参数作为状态量设计Kalman滤波器;最后设计了高精度三轴转台转位编排方式,并利用四陀螺冗余结构进行标定仿真试验。仿真结果表明:该标定方法与六位置标定方案相比,标定精度平均提高了11.37%,可实现MEMS器件误差参数的快速辨识,对实际工程实践具有一定参考价值。 相似文献
60.