一种可移动检测机器人站位规划策略

针对大型舱体舱外有效载荷支架检测过程中机器人站位难以确定的问题，提出一种规划策略。首先，结合机器人正运动学构建检测环境的数学模型，分别从舱体轴向与径向初步划分工作区域。然后，基于遗传算法(GA)优化检测视点次序并对工作区域栅格化处理，结合工作区域内对应视点位姿信息及关节转角约束，通过机器人逆运动学求得满足约束条件站位。最后，考虑不同关节转角误差对机器人末端精度和机器人运行过程安全性的影响，对检测过程各关节角度变化方差加权处理并构造优化函数。通过算例验证了所构建的模型及方法的可行性，结果表明该策略能够得到满足检测需求的优化站位。     

基于非下采样轮廓波的多源图像融合

利用非下采样轮廓波（NSCT）对源图像进行多尺度、多方向分解,对分解后的低频子带系数采用区域能量的融合规则,对高频子带系数采用基于领域方差加权平均的融合规则,对融合后的系数经过NSCT逆变换得到融合图像。实验结果表明,在主观视觉和客观评价指标上均优于其他对比方法。     

激光制导导弹命中精度一体化试验与评估技术

为了解决小样本条件下激光半主动制导导弹命中精度试验与评估问题,首先从顶层上设计一体化试验与鉴定方案,统筹研制性靶试试验、半实物仿真试验和定型靶试方案设计,加强试验衔接和数据综合利用;然后针对一个条件靶试数量少且落点分布模型不同的问题,运用异方差回归思想,将不同靶试脱靶量数据变换到同一个条件下,再运用经典统计理论分析评估,从而增大评估的样本量,提高结果可信性。     

基于分位数回归的均值-VaR组合投资决策分析

建立在均值—方差分析框架下的组合投资决策,需要较强的正态分布假设,难以准确刻画与分散非对称与极端尾部风险。为此,文章考虑均值-VaR模型,将模型求解过程转化为一个分位数回归问题,给出了均值-VaR模型求解新算法。使用沪深300指数中的60只成分股进行了实证研究,验证了算法的有效性,并将基于分位数回归的均值-VaR模型与均值—方差模型进行了对比,发现前者能够很好地分散尾部风险。     

不连续观测数据对计算的原子钟稳定度影响研究

为评估原子钟稳定度,通常采用连续的、均匀的采样数据计算阿伦方差或哈达玛方差。在实际工程计算中,由于观测粗差剔除、测量仪器中断、卫星不可见等原因,经常导致原子钟的观测数据在时间上不连续,给原子钟稳定度评估带来影响。文中比较了不连续观测数据的几种常用处理方法,包括线性插值补齐、B样条插值补齐、不插值直接计算哈达玛方差等方法,分析了各处理方法对阿伦方差和哈达玛方差的计算影响,研究中断数据长度与稳定度评估的影响关系。采用的氢钟观测数据,对不连续观测数据的影响和处理效果进行统计和分析,将稳定度计算结果、计算精度损失比与理论分析进行对照和检验,得出了有益的结论。     

基于方差的相关输入变量重要性测度分析新方法

为了清晰地掌握相关输入变量情况下响应量方差的来源,非常有必要将基于方差的重要性测度( VBIM)分离为相关部分和独立部分.为此,在二阶非线性回归的基础上,提出了一种适用于非线性响应量的相关变量重要性分析的新方法.一个输入变量对响应量方差的相关贡献由该变量与每一个剩余变量两两相关的贡献分量组成,所以又进一步提出了一种概念...     

基于验后概率的Bayesian序贯方差检验技术（Ⅱ）

在给定截尾试验次数的条件下,为了在理论上给出最大截尾试验次数以及从保护使用方利益的原则出发进行试验设计,基于验后概率和＂小概率事件原理＂,在一定程度上以保护使用方利益为准则,对Bayesian序贯方差检验（BSVT）模型进行了修正,建立了修正的Bayesian序贯方差检验（MBSVT）模型,设计了继续试验区临界值的求解...     

基于MATLAB的阿伦方差测试软件设计与实现

为了实现阿伦方差的灵活测试,摆脱专用测试仪器的限制,避免因短稳测试仪故障导致测试中断的问题,设计了一种由相位噪声计算阿伦方差的测试软件.首先通过理论推导得到相位噪声转换阿伦方差的关系表达式,其次利用MATLAB对相位噪声数据进行采集和处理,通过转换公式间接计算出阿伦方差,结果显示测试精度可达到10-11量级.与短稳测试...     

激光陀螺随机误差系数分离方法研究

介绍了国外常用于评估环形激光陀螺和其它精密测量仪器性能的Allan方差法，讨论了环形激光陀螺的随机噪声特性，应用Allan方差法对激光陀螺输出数据进行了分析，分离出各项误差的系数，结果表明Allan方差法是一种有效的误差特性分析方法。