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针对室内弱纹理场景下,基于点特征的SLAM算法难以追踪足够多的有效特征点,导致系统定位精度和鲁棒性较差,甚至完全失效的问题,提出一种基于点线特征并融合惯性测量单元(IMU)的双目视觉惯性SLAM算法。利用点线特征的互补优势来提高数据关联的准确性,同时引入IMU数据为视觉定位算法提供先验和尺度信息,通过联合最小化多残差函数得到更准确的相机位姿,并据此构建环境点线特征地图、稠密地图和导航地图。针对传统线特征提取算法在复杂场景下易检测到大量短线段和相似线段特征以及线段存在过分割等弊端,利用线段长度抑制、近线合并及断线拼接策略在FLD算法的基础上进行改进,以降低线特征的误匹配率,运行速度是LSD算法的2倍以上。通过对比多组公开数据集和真实弱纹理场景下得到的仿真实验结果可知,所提算法在保证定位精度的同时能够获得更为丰富的环境地图,具备较好的鲁棒性。 相似文献
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应用人工神经网络技术对波音747—200型飞机发动机故障诊断研究 总被引:2,自引:1,他引:1
用人工神经网络技术,对波音747-200型飞机的JT9D发动机的故障诊断进行了研究,并构成了诊断装置。该研究使用北京飞机维修工程有限公司提供的发动机性能监控数据央脱机后根据性能排队情况艇经验推定法,对发动机的一些常见故障和突发性故障进行了诊断。在诊断过程中,首先搜集发动机的故障状态数据,并对这些数据进行归纳选择,制成了诊断用的教师信号“故障模型”,通过神经网络系统对教师信号的学习,在一定范围内,对 相似文献
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本文在大量飞行试验实际测量数据和相当数量外场使用数据上,进行较为全面统计分析,运用可靠性理论分析美军用标准发动机通用规范 ( MIL- E- 50 0 7D)和发动机结构完整性大纲( MIL - STD- 1783)有关设计任务论述,对用 2倍设计任务进行发动机低循环疲劳寿命计算和试验要求,作了理论性探讨,并为某发动机飞行试验实测数据的统计分析所证实。 相似文献
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本文采用交流电位法研究了镍基高温合金GH33A在700℃、疲劳/蠕变交互作用下的裂纹扩展特性。用光学显微镜和扫描电镜对断裂特征进行了分析。结果表明:疲劳/蠕变交互作用加速裂纹扩展,且dα/dN和⊿K在双对数坐标上呈折线规律变化,实验证明:弹塑性断裂力学参数C作为疲劳/蠕变交互作用下裂纹扩展判据是可行的,并建立了经验关系式。疲劳/蠕变交互作用促进裂纹沿晶扩展。主裂纹与W型微裂纹的连接和沿滑移面剪切型扩展是疲劳/蠕变交互作用的两种主要微观断裂机理。 相似文献
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在《非自动天平检定规程JJG98—90》中,对新生产(包括进口的)、修理后和使用中的各类非自动天平的检定内容罗列较多,有些地方容易造成混淆。尤其对电子天平及其它无平的检定,在理解和做法上也不尽相同。本文对现有检定规程中有关电子天平检定的部分加以归纳和论述,以便进一步完善和统一电子天平的核定项目和简化计算结果。(1)在电子天平的检定中,首先应强调的是:检定电子天平的标准祛码磁化率不大于0.001,它的误差(对于等检码为检定精度,对于缓祛码为质量允差)不得大于被检天平在该载荷下的最大允许误差的1/3。(2)必须… 相似文献
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