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全覆盖路径规划是无人系统路径规划的重要内容之一。伴随无人机(UAV)技术的不断发展,无人机全覆盖路径规划在较多领域中已有重要运用,但在此过程中,往往会出现禁飞区和障碍物,需要进行路径规划保证飞行安全及效率。为此,基于凸划分优化,提出了一种针对含有复杂障碍物的复杂地块的全覆盖路径规划方法,减少了覆盖路径长度,降低了覆盖路径总时间。复杂地块往往含有光滑曲线或崎岖的内凹边界轮廓,首先采用改进Douglas-Peucker算法,将复杂的地块边界压缩为复杂多边形边界,再用凹凸点检验标记顶点凹凸性。之后通过旋转主线找出最短主线方向,再使用随机路标法(PRM)寻找最短的辅线,并采用四种凸划分策略对于复杂地块进行凸划分优化,使得无人机在全覆盖过程中路径更短,工作效率更高。最后,对测试地块进行计算机仿真,达到整体路径比67.6%和54.9%的性能指标,并与其他凸划分优化算法在相同地块上进行比较,验证了本文算法在路径长度以及规划时间上相对更优。 相似文献
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探讨了气动舵面和侧向喷流复合控制模式下拦截弹飞行系统的制导与控制.由于高空气动力不足,同传统的只装配气动舵面的拦截弹相比,为改进对于机动目标的拦截精度,将侧向喷流装置引入以增加导弹的机动能力.使用脉冲型混杂切换系统对侧向喷流导弹动力学进行描述;滑模制导律和决定侧向喷流装置开启策略的逻辑切换律被提出用于产生期望制导指令.仿真和比较证实:滑模制导律和逻辑切换律对目标机动敏感,末端脱靶量很小(<0.1 m),拦截弹动能碰撞杀伤目标. 相似文献
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机载陀螺稳定平台自动控制系统研究 总被引:1,自引:0,他引:1
首先简要介绍了某项目二自由度陀螺稳定平台的组成和工作原理。在此基础上,应用自动控制理论,重点分析和论述了陀螺稳定平台自动控制系统的设计方法。 相似文献
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肖军%张秋禹%李铁虎%陈建敏%岳美娥 《宇航材料工艺》2003,33(5):52-56
简要讨论了采用分级方法对发动机高温高速燃气烧粘破坏、不同防烧粘材料模拟试验观测结果的量化评估。研究结果表明,分级表征的兼有烧蚀、粘渣等混杂烧粘破坏现象的冷/热模拟、发动机试车台模拟结果简便、直观、便于比较。 相似文献
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陈建升%左红军%杨士勇%余瑞莲%汪明 《宇航材料工艺》2007,37(6):32-35
将4-苯乙炔苯酐(4-PEPA)和3,3',4,4'-二苯醚四酸二酐(ODPA),与3,4'-二氨基二苯醚(3,4'-ODA)和1,4-双(4'-氨基-2'-三氟甲基苯氧基)苯(BTPB)或1,3-双(4-氨基苯氧基)苯(1,3,4-APB)混合物通过高温缩合聚合反应合成了两种苯乙炔苯酐封端的聚酰亚胺低聚物PI-1和PI-2,对其熔体黏度、热行为及固化物的热性能等进行了研究.实验表明,PI-1和PI-2低聚物在280℃时具有低的熔体黏度(<1 Pa·s)和良好的熔体黏度稳定性;经371℃固化后形成的纯树脂固化物具有优异的耐热性能,5%热失重温度超过520℃,Tg超过330℃,有望成为适用于RTM工艺的复合材料基体树脂. 相似文献
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陈建升%左红军%赵伟栋%范琳%杨士勇 《宇航材料工艺》2006,36(5):1-6
综述了第一代耐316℃聚酰亚胺的研究发展状况,对该类材料的化学结构、组成、制备以及结构与性能之间的关系等进行了介绍。 相似文献
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陈建升%陶志强%胡爱军%范琳%杨士勇 《宇航材料工艺》2006,36(6):20-25
通过分子组合技术设计并合成的PMR型聚酰亚胺KH-308,室温下具有良好的储存稳定性,使用AR2000流变仪对其成型工艺性进行了研究,树脂固化后的储能模量拐点高于360℃,冲击强度大于20J/cm^2。碳纤维增强的树脂基复合材料在250、288和320℃具有良好的热氧化稳定性,在320℃,经过500h后热氧化失重≤3%;复合材料在120℃、0.2MPa的水中具有很好的湿热稳定性,湿热老化后复合材料的热性能和力学性能变化很小。短切碳纤维增强的复合材料具有良好的力学性能、干摩擦和水环境下良好的摩擦学性能,石英纤维增强的复合材料具有宽频范围内稳定的介电常数和介电损耗。 相似文献
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