弱引力下小行星动量驱动机器人的可控跳跃行为

以小行星表面着陆探测为背景,提出一种动量驱动机器人(MoRo)以满足弱引力复杂环境下的探测需求。该机器人利用弱引力环境下的摩擦和碰撞特性,通过主动辨识环境参数,规划和控制动量轮以产生期望的驱动力矩,完成可控性跳跃及腾空后的稳定拍照等任务。首先,基于MoRo的动量轮刹车机构特性,分析了MoRo在弱引力环境下的跳跃机理并对其跳跃方式进行了规划;接着考虑动量轮驱动机构三闭环伺服系统的非线性特性,基于Herze碰撞模型和Karnopp摩擦模型建立了MoRo在小行星表面的跳跃行为动力学模型;其次,使用机器学习算法建立环境参数和MoRo运动的函数关系,并基于环境参数规划动量轮转速实现跳跃距离和腾空高度的可控。最后,通过数值仿真校验了MoRo跳跃规划方法和控制方法的可行性。     

湿度换算软件包

湿度不论是在科研领域还是在工业生产中，都是一个很重要的参量指标，在具体的应用中，各领域对湿度参量的使用单位和范围要求是不同的，由此我们编写了一套“湿度换算软件包”，可以在湿度的不同参量和单位间进行换算。本文主要介绍了该软件的主要功能、使用说明以及同国外其它同类软件的数据比对情况。     

燃烧催化剂苯甲酸铜盐及其衍生物的热分解研究(Ⅱ)──双取代基苯甲酸铜盐的热分解机理

羟基氨基苯甲酸铜、二羟基苯甲酸铜、二硝基苯甲酸铜和对硝基苯甲酸铜的DSC和TG热分解研究表明，与苯甲酸铜一样，它们分解都生成一种稳定的二聚作中间产物──双核铜五元环络合物，前二者还能生成一种八元环二聚体络合物。芳香基上由于引入硝基，使主要分解反应阶段由吸热效应变成放热反应，具有二个硝基取代基者，这种放热效应较只有一个硝基者更强烈。本文还初步探讨了苯甲酸铜及其衍生物分解历程与双基推进剂燃烧过程催化效果的关系。     

人体分层媒质内的微波聚焦场

本文是近年来在微波聚焦热疗人体深部癌病灶研究工作推动下完成的。文中给出了光学及电磁学界感兴趣的某些结果。在人体分层媒质前的一有限口径处,置一时谐电流分布,在每一分层内的微波传输场及反射场可利用传输矩阵及并矢格林函数给出计算结果。     

数控系统内置式PLC的FPGA实现方法

提出了一种用FPGA实现数控系统内置式PLC的方法.通过在FPGA内部实现PLC逻辑,并提供能够编译PLC指令的编译器,实现了数控系统对通用PLC编程语言的支持.所述方法在基于ARM FPGA的数控系统上得到了实现.     

基于TMS320C80的BP算法并行实现的研究

结合 TMS32 0 C80的编程结构 ,利用神经网络的权并行性和神经元并行性 ,提出了BP算法的并行实现方法 ,并解决了存储器访问冲突、数据双缓冲传输、PP细粒度并行和死锁等问题。结果表明 ,该并行 BP算法十分有效。     

模拟磁带重放信号数字化过程中的频偏校正技术及应用

模拟磁带重放信号中存在的频率偏移会对信号的处理分析产生不利影响。利用模拟磁记录器的多个磁道同时记录的能力,将实际信号和特定的参考信号同时进行记录,磁带信号重放和数字化过程中,利用这个参考信号来控制A/D采集时钟的速度,从而可在很大程度上减少磁带重放系统带来的频率偏移。实验结果表明,该技术方法能有效地解决模拟磁带重放信号中存在的频偏问题。     

疲劳缺口系数评述

对疲劳缺口系数Ｋｆ的定义和影响因素进行了全面综述，对目前已被普遍接受和广泛使用的一些典型Ｋｆ表达式作了系统的回顾和评述。按照不同的Ｋｆ表达式建立所作的基本假设可将Ｋｆ表达式大致分为平均应力模型、断裂力学模型和场强法模型三类。对以上三类模型的比较分析表明，平均应力模型是应力场强法模型的特例；断裂力学模型是建立在非扩展小裂纹基础上的，对应力集中系数较大的缺口较为合理；应力场强法模型是一个比较有前途的模型。