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双框架飞机蒙皮检测机器人切换运动控制方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对一种双框架飞机蒙皮检测机器人,通过分析该机器人在飞机表面上的受力情况,在飞机表面该机器人受到了非完整约束,基于牛顿-欧拉法建立了机器人非完整约束动力学模型。根据机器人机械结构和运动步态分析,将该非完整机器人系统分为子系统A和子系统B。为了实现机器人在飞机表面运动,采用反演技术和快速Terminal滑模控制相结合的思想对系统设计了控制器,提出了一种反演-滑模控制方法;对于非完整机器人子系统A和子系统B,设计了一种基于事件驱动的切换策略,实现了机器人对期望轨迹的全局渐近跟踪,并利用Lyapunov稳定性证明系统的跟踪误差收敛。仿真和试验表明,采用该切换策略和反演-滑模控制方法,双框架飞机蒙皮检测机器人可以在飞机表面自由运动并进行损伤检测,具有良好的可靠性和稳定性。 相似文献
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硝酸羟胺(HAN)/1 乙基 3 甲基咪唑硫酸乙酯([Emim][EtSO4])混合离子液体推进剂具有绿色无毒、高性能、易电离的特点,既可以应用于化学推进模式,又可以应用于电推进模式,是肼类推进剂的一种理想的替代品.利用热重分析 差示扫描量热法(TGA DSC)研究了HAN/[Emim][EtSO4]离子液体推进剂的热分解和催化分解过程.研究了其在升温速率为5 K/min~15 K/min时,热分解和催化分解情况下的失重过程和放热过程.失重结果表明,该离子液体推进剂分解过程中,放热曲线表明,分解过程存在两个显著的放热过程使用催化剂可以显著地降低推进剂的分解温度和残余质量.最后,研制了推力为200 mN的模型发动机,热试车结果表明,HAN/[Emim][EtSO4]离子液体推进剂可以在催化点火条件下实现稳定启动,在空间推进领域具有良好应用前景. 相似文献
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位于我国西部高原的机场,一般净空条件极差、气候复杂多变。高原航线地形复杂,航路安全高度高,航路的运行安全问题尤为突出。针对中国西部高原复杂机场及航线的特点,对飞机性能、特殊飞行操作、适航改装、机务维修进行分析及论述,对规范高原航线运行合格审定提出一些建议。 相似文献
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尧华英 《郑州航空工业管理学院学报(管理科学版)》2012,30(5)
从管理层角度出发,运用深市上市公司2006 ~2008年的面板数据,以年度报告中管理层对内部控制信息的披露情况作为因变量,通过构建面板数据模型分析影响管理层内控披露行为的因素.结果发现,公司财务状况是显著影响上市公司管理层此类披露行为的因素,而且是主要因素;而公司治理结构尽管与管理层内部控制信息披露存在显著的相关关系,但它们的解释力度却比我们预期的要小很多,表明公司治理结构在当前我国上市公司的信息披露中作用比较小,有待进一步加强;同时,时间效应在分析中特别显著,这就为国家颁布内部控制信息披露相关政策的正面作用给出了实证支持,从而具有积极的政策参考意义. 相似文献
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